【ROS2】杂项:构建实时 Linux 内核 [社区贡献]

本教程从在 Intel x86_64 上的干净 Ubuntu 20.04.1 安装开始。实际内核是 5.4.0-54-generic，但我们将安装最新的稳定 RT_PREEMPT 版本。构建内核至少需要 30GB 的可用磁盘空间。

请查看 https://wiki.linuxfoundation.org/realtime/start 以获取最新的稳定版本，在撰写本文时为“最新稳定版本 5.4-rt”。如果我们点击链接 https://cdn.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/5.4/ ，我们会得到确切的版本。目前是 patch-5.4.78-rt44.patch.gz。

我们在主目录中创建一个目录

mkdir ~/kernel

并切换到它与

cd ~/kernel

我们可以使用浏览器访问 https://mirrors.edge.kernel.org/pub/linux/kernel/v5.x/，看看版本是否在那里。您可以从该网站下载并手动将其从 /Downloads 移动到 /kernel 文件夹，或者通过右键单击链接使用“复制链接位置”使用 wget 下载。示例：

wget https://mirrors.edge.kernel.org/pub/linux/kernel/v5.x/linux-5.4.78.tar.gz

 用...解压缩它

tar -xzf linux-5.4.78.tar.gz

下载与我们刚刚在 http://cdn.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/5.4/ 下载的内核版本匹配的 rt_preempt 补丁。

wget http://cdn.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/5.4/older/patch-5.4.78-rt44.patch.gz

 用...解压它

gunzip patch-5.4.78-rt44.patch.gz

然后切换到 linux 目录

cd linux-5.4.78/