ROS2 - 核心概念

系列文章目录

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前言

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一、基础概念

ROS 2 是一个基于强类型、匿名发布/订阅机制的中间件，它允许在不同进程之间传递消息。

任何 ROS 2 系统的核心都是 ROS 图。ROS 图是指 ROS 系统中的节点网络以及它们之间进行通信的连接。

这些概念将帮助您开始了解 ROS 2 的基础知识。

1.1 Nodes（节点）

节点是 ROS 2 图中的参与者，它使用客户端库与其他节点通信。节点可以与同一进程内、不同进程内或不同机器上的其他节点通信。节点通常是 ROS 图中的计算单元;每个节点应该做一件合乎逻辑的事情。

节点可以发布到命名主题以将数据传递给其他节点，或者订阅命名主题以从其他节点获取数据。它们还可以充当服务客户端，让另一个节点代表它们执行计算，或者充当服务服务器，为其他节点提供功能。对于长时间运行的计算，节点可以充当操作客户端，让另一个节点代表它们执行，也可以充当操作服务器，为其他节点提供功能。节点可以提供可配置参数，以在运行时更改行为。

节点通常是同时包含发布者、订阅者、服务服务器、服务客户端、操作服务器和操作客户端的复杂组合。

节点之间的连接是通过分布式发现过程建立的。