许商-优快云博客

原创增量和位置PID

噪声较大的环境，系统响应速度要求不高的场合，对系统稳定性要求较高的场合。不需要消除稳态误差的场合，执行机构动作速度受限。不用D（微分）的场景。

2025-03-05 23:39:39 180

原创【Linux】POSIX定时器

时间间隔内触发信号或执行回调函数的机制，指定的时间间隔内执行特定的操作。

2025-02-06 02:49:22 309

如果信号（比特位的位置）对应的比特位是1，则表示该信号是pending的，即信号产生但还未被处理。当进程的信号处理函数还没有准备好处理信号时，信号会保持在pending表中。一旦信号的处理函数准备好，内核会从pending表中选择一个信号交付给进程。当进程接收到一个信号时，内核会查找该信号对应的处理函数，并执行该处理函数来响应信号事件。用户自定义信号可以用SIGUSR1和SIGUSR2普通信号，SIGMIN等和SIGMAX等实时信号。向进程发送信号 0，可以检查该进程是否存在，正常无影响，无进程会报错。

2025-02-04 22:51:08 655

原创 ackermann转向模型

PID是比例积分微分控制算法，再反馈调节的作用保持系统的稳定，在差速系统中主要运用他来进行两路电机的速度匹配，能够实现直线行驶的稳定。

2025-01-29 12:51:41 250

原创【Linux】pwm的控制

设备树下编写pwm节点，其中有pwm的地址和对应引脚可以提供信息。以下是示例，也可以在./Documentation/devicetree/下find ./ -name "pwm"尝试搜索关于pwm的设备树编写文档。make menuconfig选pwm的开启，用/搜索位置。查看pwmchipx的存在，/sys/class/pwm下，用ll命令可以查看pwmchip的地址，方便对应使用。

2025-01-29 12:03:47 268

原创 argc和argv[ ]的使用

argv[0] = ./example argv[1] = arg1这样规律。是一个指向字符串数组的指针，每个字符串代表一个命令行参数。是一个参数数组，用于存储命令行参数。表示传递给程序的命令行参数的数量，而。以下是一个简单的示例，演示如何使用。函数的第二个参数，通常与。由此可以写文件路径，文件名。（参数计数）一起使用。

2025-01-18 21:52:49 179

原创 sysfs

简述：sysfs是一个伪文件系统，对具体的内核对象（例如物理设备）进行建模，并提供一种将设备和设备驱动程序关联起来的方法。位置在/sys/根目录。ls -l /sys上述命令可以查看sysfs文件系统中导出了哪些内核对象。sysfs文件系统将长期存在于内存中，禁用sysfs文件系统，可以节省系统资源。（1）sysfs文件系统在linux内核中如何挂载的？函数（2）linux内核如何将内核对象集添加到sysfs文件系统？答：调用内核函数创建内核对象集。

2025-01-18 21:15:25 122

原创 opencv用CMake交叉编译并安装和基础使用

安装依赖库下载源码wget 后面接github给的或者git clone也可以创建build文件夹使用cmake命令配置 OpenCV 的编译参数，并指定交叉编译工具链文件，对于有些opencv里有toolchain.cmake工具链，在platforms文件夹下，替换路径就行。如果没有交叉编译工具链文件也可以用g++和gcc工具，运行或者在build下先调整编译选项cmake-gui ..，不建议使用cmake结束后再运行。

2025-01-17 02:51:18 818

原创交叉编译器配置使用

自己的主目录下的 “.bashrc”“.bash_profile” 等隐藏文件中设置自己的环境变量，这些文件只对当前用户生效。比如在.bashrc最后面添加。编译器压缩包解压放在opt根文件下，添加$PATH变量。

2025-01-17 02:22:41 159

原创 cmake用法

当然，CMAKE有一些预置的宏，如例子中使用的CMAKE_C_COMPILER是用来指定编译工具的，通过这个宏可以用来实现交叉编译。在交叉编译下，CMAKE_SYSROOT 一般设置为工具链的sysroot目录，这样cmake可以从这个目录中找到相关依赖。有时候，这样执行后，由于依赖的原因，可能会提示错误，这时可以通过-D选项来配置。作为嵌入式开发的工程师来说，交叉编译是件麻烦的事，特别是碰到cmake工程源码。-D 选项就是用来传递相关配置的，我们在编译源码时，经常需要使用相关配置。

2025-01-16 00:38:09 452