【ROS2】初级：CLI工具 -配置环境

最新推荐文章于 2025-09-04 08:11:52 发布

原创最新推荐文章于 2025-09-04 08:11:52 发布 · 429 阅读

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目标：本教程将指导您如何准备您的 ROS 2 环境。

教程级别：初学者

时间：5 分钟

背景
先决条件
任务
- 源代码设置文件
- 将源添加到您的 shell 启动脚本
- 检查环境变量
摘要
下一步

背景

ROS 2 依赖于使用 shell 环境组合工作空间的概念。“Workspace 工作空间”是 ROS 中用于您的系统上正在进行 ROS 2 开发的位置的术语。核心的 ROS 2 工作空间称为底层。随后的本地工作空间称为覆盖层。在使用 ROS 2 开发时，通常会同时有多个工作空间处于活动状态。

将工作空间结合起来可以更容易地针对 ROS 2 的不同版本或不同的包集进行开发。它还允许在同一台计算机上安装多个 ROS 2 发行版（或“发行套件”，例如 Dashing 和 Eloquent）并在它们之间切换。

这是通过每次打开一个新的 shell 时都获取设置文件，或者在您的 shell 启动脚本中添加一次 source 命令来实现的。如果不获取设置文件，您将无法访问 ROS 2 命令，或找到或使用 ROS 2 包。换句话说，您将无法使用 ROS 2。

先决条件

在开始这些教程之前，请按照 ROS 2 安装页面上的说明安装 ROS 2。

本教程中使用的命令假设您已按照操作系统的二进制包安装指南（Linux 的 Debian 包）进行了安装。如果您是从源代码构建的，仍然可以继续操作，但您的设置文件的路径可能会有所不同。如果您从源代码安装，您也无法使用 sudo apt install ros-<distro>-<package> 命令（在初级教程中经常使用）。

如果您使用的是 Linux 或 macOS，但还不熟悉 shell，本教程将会有所帮助。

任务

1 Source the setup files

您需要在每个新打开的 shell 上运行此命令，以便访问 ROS 2 命令，如下所示：

# Replace ".bash" with your shell if you're not using bash
# Possible values are: setup.bash, setup.sh, setup.zsh
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
source ~/ros2_jazzy/install/setup.sh

便条

确切的命令取决于您在哪里安装了 ROS 2。如果您遇到问题，请确保文件路径指向您的安装。

将源添加到您的 shell 启动脚本

如果您不想每次打开新的 shell 时都必须加载设置文件（跳过任务 1），那么您可以将该命令添加到您的 shell 启动脚本中：

echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc
echo "source ~/ros2_jazzy/install/setup.sh" >> ~/.bashrc

要撤销此操作，请找到系统的 shell 启动脚本并删除附加的 source 命令。

检查环境变量

加载 ROS 2 设置文件将设置操作 ROS 2 所需的多个环境变量。如果您在查找或使用 ROS 2 包时遇到问题，请确保使用以下命令正确设置了您的环境：

printenv | grep -i ROS

检查像 ROS_DISTRO 和 ROS_VERSION 这样的变量是否已设置。

ROS_VERSION=2
ROS_PYTHON_VERSION=3
ROS_DISTRO=jazzy
如果环境变量没有正确设置，请返回到您所遵循的安装指南中的 ROS 2 包安装部分。如果您需要更具体的帮助（因为环境设置文件可能来自不同的地方），您可以从社区获得答案。https://robotics.stackexchange.com/

3.1 变量 `ROS_DOMAIN_ID` 

有关 ROS 域 ID 的详细信息，请参阅域 ID 文章。https://docs.ros.org/en/jazzy/Concepts/Intermediate/About-Domain-ID.html

一旦您为 ROS 2 节点组确定了一个唯一整数，您可以使用以下命令设置环境变量：

export ROS_DOMAIN_ID=<your_domain_id>

要在 shell 会话之间保持此设置，您可以将该命令添加到您的 shell 启动脚本中：

echo "export ROS_DOMAIN_ID=<your_domain_id>" >> ~/.bashrc

3.2 变量 `ROS_AUTOMATIC_DISCOVERY_RANGE` 

默认情况下，ROS 2 通信不限于 localhost。 ROS_AUTOMATIC_DISCOVERY_RANGE 环境变量允许您限制 ROS 2 发现范围。在某些设置中使用 ROS_AUTOMATIC_DISCOVERY_RANGE 是有帮助的，例如教室，那里多个机器人可能会发布到同一个主题，导致奇怪的行为。有关更多详细信息，请参阅改进的动态发现。