【ROS2】初级：CLI工具 -配置环境

目标：本教程将指导您如何准备您的 ROS 2 环境。

 教程级别：初学者

 时间：5 分钟

 目录

•  背景

•  先决条件

•  任务

  • 源代码设置文件

  • 将源添加到您的 shell 启动脚本

  • 检查环境变量

•  摘要

•  下一步

 背景

ROS 2 依赖于使用 shell 环境组合工作空间的概念。“Workspace 工作空间”是 ROS 中用于您的系统上正在进行 ROS 2 开发的位置的术语。核心的 ROS 2 工作空间称为底层。随后的本地工作空间称为覆盖层。在使用 ROS 2 开发时，通常会同时有多个工作空间处于活动状态。

将工作空间结合起来可以更容易地针对 ROS 2 的不同版本或不同的包集进行开发。它还允许在同一台计算机上安装多个 ROS 2 发行版（或“发行套件”，例如 Dashing 和 Eloquent）并在它们之间切换。

这是通过每次打开一个新的 shell 时都获取设置文件，或者在您的 shell 启动脚本中添加一次 source 命令来实现的。如果不获取设置文件，您将无法访问 ROS 2 命令，或找到或使用 ROS 2 包。换句话说，您将无法使用 ROS 2。

 先决条件

在开始这些教程之前，请按照 ROS 2 安装页面上的说明安装 ROS 2。

本教程中使用的命令假设您已按照操作系统的二进制包安装指南（Linux 的 Debian 包）进行了安装。如果您是从源代码构建的，仍然可以继续操作，但您的设置文件的