yangpan011-优快云博客

原创 Deepseek官网api访问服务繁忙，其他接入deepseek API的方法

导致基于vscode + cline + deepseek无法正常工作。后面发现siliconflow上也有部署deepseek，效果好不错。多说一点，如果没有cline，在vscode拓展中直接下载即可，安装完成后有如上图绿色箭头所指图标，标识安装完成。目前注册获赠2000万Tokens（14元平台配额），邀请人和被邀请人都会送。其中有很多模型，可以自己选，也可按照如下图配置，API Key填自己的。与deepseek官网提供的api部署方法差不多。，邀请码：t4l0adJp。

2025-02-06 20:06:20 564

原创 clion 使用ctrl+c后卡死

想着是不是快捷键问题导致，然后就在快捷键设置拦，如下图，删掉了ctrl+c，箭头处是删掉之后的截图。现在ctrl+c就不卡死了。clion使用ctrl+c后会卡死，但是ubuntu中其他软件依然可以正常执行。开始以为是插件出问题了，卸载之后还是不行。然后又换了clion不同版本依然如此。

2024-12-13 10:10:05 180

原创 C++,提供函数接口,函数如何做到接收外部变量随时结束

在C++中，如果你希望一个函数能够随时接收外部信号以结束其执行，通常可以使用一些并发编程技术来实现。在C++中，如果你想要创建一个函数，该函数可以接收外部变量并在变量改变时作出响应，你可以使用回调函数或者将变量包装在可以观察其变化的设计模式中，例如观察者模式。函数设置新值时，它会更新内部变量并调用回调函数。这样，你就可以在外部定义响应逻辑，当内部变量改变时作出相应的处理。通过使用这种机制，你可以实现一个函数，该函数能够根据外部信号随时停止其执行。是一个模拟的工作函数，它在一个无限循环中检查。

2024-12-11 15:54:26 304

原创 g2o 优化时显示data is not aligned

今天在使用g2o优化位姿时，会出现上述问题。查了一些资料，有的说是版本问题，有的说是cmakelist编译参数问题。如下面所示，我自己工程中使用的debug模式，就改成了release模式，然后成功解决该问题。

2024-11-26 15:59:59 253

原创求刚体移动后的转换矩阵

类型的参数，它们分别代表原始点和变换后的点。函数内部首先计算质心，然后构建协方差矩阵，接着使用SVD求解旋转矩阵，最后计算平移向量并构建变换矩阵。来存储和处理点的坐标，可以这样做。以下是一个示例代码，它展示了如何仅使用。函数中，我们提供了四个点在移动前后的坐标，并调用。函数来计算变换矩阵，然后将其输出。与Eigen库结合，而不采用。在C++中，若希望使用。

2024-10-18 15:04:08 462 2

原创鱼眼相机在FOV比较大时， undistortPoint() 和 undistortImage() 结果相差很大

在做鱼眼图像矫正时，碰到一个很有意思的情况，即在鱼眼相机FOV比较大时， undistortPoint() 和 undistortImage()对应点的结果不一致。第一次选择的点和第二次选择的点，在原始图像上相距并不大。我还测量过这两个点中间的点，矫正后差异也很大，感觉就像是突破了某个临界值，过了某个临界值之后，差异就很大。undistortPoint()计算的鱼眼图像上的点（对于原始图像上浅蓝色的点）矫正后的坐标。原始图像上的点（原始图像上浅蓝色的点），通过undistortPoint()矫正后的坐标。

2024-07-29 17:30:29 273

原创鱼眼图像畸变矫正

getOptimalNewCameraMatrix（）函数也可以用于畸变矫正，但是我用于鱼眼图像矫正时，计算出的newCamMat和原始相机内参是一样的，alpha参数试过1、0.5、0 . 不知道是他不适合鱼眼相机，还是我使用错误了。计划是改变newCameraMatrix的fx、fy以获取不同的矫正图像。从上面代码可以看出camMatrix是double，但是在求newCameraMatrix时，使用的是float，所以导致，newCameraMatrix的fx、fy并没有变化。

2024-07-29 11:41:17 576

原创 ubuntu基于cmakelist的Qt工程，如何将图片打包进二进制程序

ubuntu基于cmakelist的Qt工程，如何将图片打包进二进制程序

2024-07-12 10:39:02 470

原创 clion调试opencv程序时，查看内存中图像的方法

clion调试opencv程序时，查看内存中图像的方法

2024-06-25 17:18:43 1068

原创 qt source code 下载地址

Index of /archive/qt

2024-06-17 10:18:57 300

原创 assign()测试

assign测试

2023-03-08 14:35:09 393

原创 File already exists in database google/protobuf/descriptor.proto

[libprotobuf ERROR google/protobuf/descriptor_database.cc:57] File already exists in database: google/protobuf/descriptor.proto[libprotobuf FATAL google/protobuf/descriptor.cc:1314] CHECK failed: generated_database_->Add(encoded_file_descriptor, size): t

2022-10-14 17:13:10 4182 2

原创 Pytorch模型转ONNX

Pytorch模型转ONNX

2022-07-18 14:31:44 4087 1

原创 annconda下包的安装及卸载

annconde中包安装

2022-06-18 18:08:11 2275

原创计算点到直线的距离

点到直线的距离

2022-06-09 16:22:38 766

原创 ubuntu查看core dumped的详细错误原因

1.首先是在cmakelist中加入add_definitions("-Wall -g")，或者g++ -g main.cpp .2.打开ulimit -c 查看允许生成文件大小，如果显示0,则使用ulimit -c unlimited修改限制。注意：这个修改仅限于该terminal。关掉后就没有，要永久设置，可以百度。3.出现core dumped后，会在可执行文件同目录生产一个core文件，也有设置core路径和文件名的方法，需要百度。我这边简单运行了一下有150M。注意：按照1和2运行

2022-03-26 18:43:17 1969

原创 ros2环境变量设置

刚开始使用如下指令：echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc发现其实我的是galactic版本，所以重新设置：echo "source /opt/ros/galactic/setup.bash" >> ~/.bashrc还是不对，我的galactic文件下面没有setup.bash文件，后来确认为echo "source /opt/ros/galactic/setup.sh" >> ~/.b

2022-03-02 20:14:43 1013

原创 ubuntu 库所在位置安装配置

完成LCM的安装。然后告诉系统lib的库所在位置：export LCM_INSTALL_DIR=/usr/local/libsudo sh -c "echo$LCM_INSTALL_DIR> /etc/ld.so.conf.d/lcm.conf"sudo ldconfig配置pkgconfig：export PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:$LCM_INSTALL_DIR/pkgconfig至此LCM安装配置完成。...

2022-02-26 11:05:56 879

原创 so.:cannot open shared object file: No such file or directory

在安装好yaml使用时，cmakelist文件添加如下配置：find_package(yaml-cpp REQUIRED）target_link_libraries(yaml_parameter_node yaml-cpp)但是总是显示：error while loading shared libraries: libyaml-cpp.so.0.7: cannot open shared object file: No such file or directory。在我的/usr/local/l

2022-02-25 15:54:27 2264

原创 atof()函数总是返回0.0

最近在ubuntu上使用atof()函数将字符，如“1.2365”，转换为double类型数字的时候，函数总是返回0.0，用atoi转换为整形数字是正确的。后面发现是头使用的不对，添加#include <stdlib.h>头即可。

2022-02-25 15:36:25 990

原创 cmake命令整理

1.include_directories。该命令是用来向工程添加多个指定头文件的搜索路径，路径之间用空格分隔。因为main.c里include了testFunc.h和testFunc1.h，如果没有这个命令来指定头文件所在位置，就会无法编译。当然，也可以在main.c里使用include来指定路径.2.add_subdirectory()这个命令可以向当前工程添加存放源文件的子目录，并可以指定中间二进制和目标二进制的存放位置.add_subdirectory (src),这里指定src目录下存放了源文

2022-02-09 09:18:21 1604

原创 multiple definition of ‘‘ first defined here

今天编译一直出现 multiple definition of '' first defined here，这样一个问题。总结一下大概情况，有三个文件a.h,a.cpp,b.cpp在b.cpp中include <a.cpp>导致上面的问题。估计是为了验证某个东西加进去，后面忘记删掉了。去掉include <a.cpp>就可以啦。...

2022-01-01 15:35:13 3566

原创 cublas_v2.h: No such file or directory

caffe正常编译了，但是另外一个工程中使用caffe时显示：cublas_v2.h: No such file or directory。直接在该工程的cmakelist文件中加入 INCLUDE_DIRECTORIES("/usr/local/cuda-9.0/include")。问题解决。有点粗暴啊。

2021-12-30 16:14:04 987

原创 PCL库调试过程中，显示当前不会命中断点，还没有为该文档加载任何符合

最近在读PCL库中NDT源码，搞了一个vs2019的工程将NDT部分跑了起来，想通过打断点的方式进入源码中一步步走读代码。但是有些部分的源码可以通过断点的方式进.hpp文件，有些确不能,比如kdtree_flann.hpp 。在里面打断点，就显示当前不会命中断点，还没有为该文档加载任何符合。后来发现在配置dll环境时，因为要配置多个bin文件的路径，而vs2019中配置dll路径的地方，怎么试都只能配置一个bin文件的路径。第二个就不起作用了。所以就把几个dll文件从pcl安装的路径拷贝...

2021-09-15 11:16:34 723 1

原创 vs2019 编译NDT，kdtree无法解析

windows下vs2019跑pcl中ndt的模块，结果在编译下面定义pcl::NormalDistributionsTransform<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ> ndt;结果出现无法下面错误main.obj : error LNK2019: 无法解析的外部符号 "public: __cdecl pcl::search::KdTree<struct pcl::PointXYZ,class pcl::KdTreeFLANN<struct p

2021-09-14 15:43:53 532

原创 autoware安裝中碰到的坑

這次autoware安裝讓我感覺真是日了狗了。別人遇到的問題我都遇到了，別人沒遇到的問題我也遇到了。就像現在的字都是繁體字，我正常安裝的sogou。下面不會介紹具體怎麼安裝，只是會列出安裝過程中的坑，幷列出自己是怎麼解決的。1.首先自己安裝的是1.12版本，根據github上的操作指令，同時參考https://blog.youkuaiyun.com/r1141207831/article/details/100666532這篇博客，結果剛開始執行下面指令時就報錯。sudo apt-get install

2021-06-24 17:02:36 3776 4

原创 CHECK_EQ(registry.count(type), 1) ＜＜ “Unknown layer type: “ ＜＜ type ＜＜ “ (known types: “ ＜＜ LayerTyp

在vs2013环境先，调用编译好的libcaffe项目，做深度学习模型预测时，出现类似下面的错误。CHECK_EQ(registry.count(type), 1) << "Unknown layer type: " << type<< " (known types: " << LayerTypeList() << ")";我是在vs2013下面加载了两个项目，一个是libcaffe，另外一个是我自己的工程。运行时出现上面错误，代码

2021-02-28 17:57:09 231

原创非线性优化与g2o--学习笔记

2020-08-22 15:46:55 330

原创 /MSBuild/Microsoft.Cpp/v4.0/Microsoft.CppCommon.targets(151,5): error MSB6006: “cmd..exe”已退出，代码为 3。

今天编译之前运行成功的代码，突然出现一下问题：1>C:/Program Files/MSBuild/Microsoft.Cpp/v4.0/Microsoft.CppCommon.targets(,5): error MSB6006: “cmd.exe”已退出，代码为 3。在网上找了一大圈，都是VS+QT的解决方法。我的仅仅是vs的工程，后面弄了一圈，发现是之前用cmake生成的...

2020-04-07 10:33:49 1924

原创 CMake Error: The following variables...set to NOTFOUND

今天在编译开源OpenVslam时，在最后阶段出现如下问题。说是DBOW2的库招不到。查看了dbow2都是正常安装的，但是就是出问题。然后我就找到了对应的cmakelist.txt文件，将LIBS地址打印了出来，如下：打印结构如下：显示NOTFOUND.猜测可能是DBOW2_LIBS没有获取到地址，因此就将DBOW2的lib地址直接赋值给了BOW_LIBRAY...

2020-03-07 14:35:08 3462 4

原创 linux下软件安装示例

1.OPENCVcd /path/to/working/dirwget -q https://github.com/opencv/opencv/archive/3.4.0.zipunzip -q 3.4.0.ziprm -rf 3.4.0.zipcd opencv-3.4.0mkdir -p build && cd buildcmake \ -DCMAKE_...

2020-03-07 10:13:42 365

原创 git fatal: unable to access '/': schannel: next InitializeSecurityContext error (0x80092013)

使用git时出现如下错误提示：fatal: unable to access '/': schannel: next InitializeSecurityContext failed: Unknown error (0x80092013)不论是是pull，还是push都这样。在git bash终端中输入如下信息解决了该问题。Copy cert path from config...

2020-02-22 13:32:18 4989 2

转载基于单目视觉的三维重建算法综述

三维计算机视觉在计算机视觉是偏基础的方向，随着2010年阿凡达在全球热映以来，三维计算机视觉的应用从传统工业领域逐渐走向生活、娱乐、服务等，比如AR/VR，SLAM，自动驾驶等都离不开三维视觉的技术。三维重建包含三个方面，基于SFM的运动恢复结构，基于Deep learning的深度估计和结构重建，以及基于RGB-D深度摄像头的三维重建。图 1基于图像的三维重建算法SfM（Stru...

2019-07-10 15:51:11 7630 1

转载卷积神经网络(CNN)介绍与实践

1 CNN的前生今世1.1 大脑作为人类，我们不断地通过眼睛来观察和分析周围的世界，我们不需要刻意的“努力”思考，就可以对所看到的一切做出预测，并对它们采取行动。当我们看到某些东西时，我们会根据我们过去学到的东西来标记每个对象。为了说明这些情况，请看下面这张图片：资料来源：https://medium.freecodecamp.org/an-intuitive-guide-t...

2019-07-04 14:20:25 434

转载卷积神经网络(CNN)张量(图像)的尺寸和参数计算(深度学习)

分享一些公式计算张量（图像）的尺寸，以及卷积神经网络（CNN）中层参数的计算。以AlexNet网络为例，以下是该网络的参数结构图。AlexNet网络的层结构如下：1.Input:图像的尺寸是227*227*3.2.Conv-1:第1层卷积层的核大小11*11，96个核。步长(stride)为4，边缘填充（padding）为0。3.MaxPool-...

2019-06-05 10:44:48 4016

原创如果要将多个 CL.EXE 写入同一个 .PDB 文件，请使用 /FS

vs2013上编译工程出现上面的问题，通过以下方法解决：1、 the same intermediate directory. 在配置属性 - > general->中级目录$(Platform)\$(Configuration)\ 改为 $(Platform)\$(Configuration)\$(ProjectName)\2、通过以上修改，错误变少了，但是还是...

2019-01-24 18:12:42 16998 9

原创 caffe绘制训练过程中的accuracy、loss曲线

经过一波N折的后终于绘制出LOSS曲线了。先贴一张图。下面讲讲碰到的问题及解决方法：1、刚开始画出的图如下.不论是采用下面什么模式的画图都这样。后来发现是因为生成的xx.log.train 没有任何数据。查看parse_log.sh文件，将 #rm aux.txt aux0.txt aux1.txt aux2.txt aux3.txt注释起来，保存aux.t...

2019-01-11 15:04:28 384

转载 vs2013突然打不开项目了，项目全部不兼容

在网上看到一个答案，验证成功，首先要感谢这个网友，链接贴出来：https://forum.cocos.com/t/vs2013/40931 解决方法（自己验证成功）在VS2013的工具-拓展和更新-更新-VS库，把图中2个可更新的工具更新了下，就解决问题了。后续又不怕麻烦重编了工程，成功。2.jpg972x494 33.1 KB ...

2018-12-06 17:13:38 4268 1

转载梯度下降理论推导

文章转载：https://www.jianshu.com/p/7c4fda4f1498最近一段时间关于机器学习、人工智能等话题充斥着各大社区。作为一枚热爱技术的系统工程师，我迫切想去揭开它神秘的面纱。学习的过程是辛苦的，尤其是在大学数学早就还给老师的情况下。花了一点时间恶补了下线性代数，又看了网上很多优秀的博客，总算小有收获。特此将收获总结归纳，希望大家批评指正!线性回归让...

2018-11-26 15:28:53 389

原创 'list' object has no attribute 'astype'.

在使用python处理数据,程序运行出现'list' object has no attribute 'astype'.的问题，代码如下：x_data, y_data = pickle.load(open("train.dat", "rb"))x_data = x_data.astype('float32') / 255.0y_data = y_data.astype('float32')...

2018-11-06 17:05:31 30775 3