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RSS订阅原创 ROS 下 激光扫描仪 YDLidar-G4 使用
环境配置：ubuntu20.04 LTSROS noetic编程工具：vs code，远程通过ssh访问扫描仪：YDLidar-G4YDLidar驱动：YDLidar SDKYDLidar ROS 功能包1 . YDLidar-SDK通信协议雷达扫描输出的数据以十六进制格式输出到通信接口。无强度字节偏移的数据包格式：（12字节）有强度字节偏移的数据包格式：（13字节）雷达扫描输出数据格式表：内容名称描述H(2B)Packet header2 Byte
2023-05-12 18:35:21
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原创 ROS2 学习--创建自己的消息，并被其它节点使用
在ros编程中常用到系统消息，如std_msgs等，但有时候也需要使用特定的消息类型。本文详细阐述创建自己的消息数据类型，然后在另一个功能包中使用的过程。
2023-04-27 18:19:48
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原创 学习CMAKE
一个简单的c/c++程序可以直接通过命令行手动编译，但是复杂的程序还是使用cmake自动编译更方便，并且程序结构层次也更清晰。这个时候需要根据实际情况适当编辑CMakeLists.txt文件。下面通过一个简单的实例说明cmake与CMakeLists.txt的应用。新建一个文件夹，如Helloword-ws在此文件夹中，建如下几个子文件夹，bin,lib,include和src,其中，bin 用来存放编译好的可执行二进制文件; lib 用来存放编译好的库文件; include 用来存放头文件
2022-03-17 18:29:27
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原创 SLAM(0)
这里写自定义目录标题环境:Ubuntu20.04必备软件：Opencv，PCL，G2o，Eigen，CeresThe Point Cloud Library (PCL) is a standalone, large scale, open project for 2D/3D image and point cloud processing.g2o is an open-source C++ framework for optimizing graph-based nonlinear error fu
2022-03-17 16:44:01
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原创 Ubuntu20.04LTS下安装Intel Realsense D435i驱动与ROS包
这里写自定义目录标题目标一、D435i简介二、环境配置三、RealSense的SDK2.0安装四、ROS包安装目标在Ubuntu20.04LTS系统下安装D435i的驱动SDK2和ROS包，实现在ROS环境中使用D435i。一、D435i简介D435i是Inter公司RealSense系列摄像头的一种，采用英特尔最新的深度感应硬件和软件，封装成易于集成的产品。相比D435，D435i添加了IMU（惯性测量单元），不仅为 SLAM 和跟踪应用打开了大门，还使手持扫描系统的注册和校准更容易，在虚拟/增强
2022-03-09 11:24:37
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原创 ROS节点发布消息控制RVIZ中的MAKER
一、简介rviz是ROS的一款二维可视化平台，是图形化的一个ROS功能包，能够对外部传感器信息实现图形化显示，或者通过rviz给对象发布控制信息，实现对机器人的监测与控制。rviz支持丰富的数据类型，通过加载不同的Dispalys类型来可视化。二、节点发布消息到RVIZ创建一个节点,发布消息,使rviz中的maker周期性改变形状.1. 创建一个功能包和节点catkin_create_pkg using_markers roscpp visualization_msgsgedit basi
2022-03-04 11:38:14
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原创 创建ROS程序包及节点
文章目录一、创建功能包打开终端，输入下面指令。cd catkin_ws/src catkin_create_pkg learning_msg roscpp rospy std_msgs在catkin_ws命名空间的src文件夹下，用catkin_create_pkg指令创建功能包，格式如下：catkin_create_pkg 功能包名称 依赖项1 依赖项2 …二、创建节点进入learning_msg 功能包的src文件夹内，创建发布节点。roscd learning_msg cd s
2022-03-03 19:52:18
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原创 ROS：launch规范及用法
roslaunch文件通过XML文件实现多节点的配置和启动。1. 创建launch文件在功能包的src路径下创建launch文件夹，然后在此文件夹下创建.launch文件。XML文件必须包含一个根元素，采用标签定义，文件中的其他元素都必须包含在这个标签当中。mkdir launchcd launch如，在这个launch文件夹下新建一个launch文件,命名为turtlemimic.launch：gedit turtlemimic.launch<launch> <
2022-02-24 11:07:22
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原创 Ubuntu 20.04LTS安装ROS及rosdep初始化问题
文章目录一、Ubuntu 20.04LTS安装1. 设置源2.设置密钥3.安装ROS4.测试ROS5. 环境变量设置6. 安装依赖包二、ROS及rosdep初始化问题1. 修改 sources_list.py 文件2. 修改 init.py 文件3.rosdep 初始化参考文献：一、Ubuntu 20.04LTS安装1. 设置源sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /
2021-12-24 17:01:15
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原创 Windows10上安装ROS
系列文章目录文章目录系列文章目录前言一、VS2022配置二、安装windows 包管理器1.Install Chocolatey2.Install Git三、ROS Package Installation1. ROS LKG Build Installation2. ROS 2 Build Installation四、创建ROS桌面快捷启动图标五、ROS运行测试参考文献：前言系统：Win10+ VS2022 Community一、VS2022配置English language pack.
2021-12-21 17:56:27
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原创 Win10系统，VSCode编辑器下安装及配置OpenCv
Win10系统，VSCode编辑器下安装及配置OpenCv文章目录Win10系统，VSCode编辑器下安装及配置OpenCv前言一、下载VSCode、g++编译器、CMake和OpenCv软件二、安装VSCode，配置g++编译器1.安装VSCode2.安装配置g++编译器三、CMake配置及编译 OpenCv源码1. 配置CMake2. 用CMake编译装载OpenCv四、在VSCode中配置 OpenCv的开发环境1. 新建一个OpenCv的cpp源程序2. 配置. vscode文件夹下的三个文件：五
2021-12-21 10:33:16
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原创 VSCode配置C++环境（MSVC）
这里写自定义目录标题系统：win10+X641. 安装软件VSCode2.安装Microsoft C ++（MSVC）编译器工具集3. 系统配置1）启动VS Code2） 写C++实例文件4）配置Intellisense文件5）创建编译任务文件6）创建调试配置文件7）调试源程序总结：参考系统：win10+X641. 安装软件VSCode网址：2.安装Microsoft C ++（MSVC）编译器工具集如果已安装最新版本的Visual Studio，从Windows“开始”菜单中打开Visual
2021-12-15 17:35:55
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原创 在ROS2中安装turtlesim package 和rqt 工具
学习目标：在ROS2中安装turtlesim package 和rqt 工具。学习内容：1、 更新系统，安装ros-galactic-turtlesimsudo apt updatesudo apt install ros-galactic-turtlesim前期ROS2安装时，此包已安装。Reading package lists... DoneBuilding dependency tree Reading state information... Doneros-ga
2021-12-01 08:46:35
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原创 Ubuntu 20.04 LTS安装ROS2及环境变量设置
目标：在Ubuntu 20.04 LTS中安装ROS2。内容：1、 版本选择。根据自己电脑操作系统配置，三个新版本中，选择ROS Galactic Gechelon。2、二进制软件包安装。有两种安装方式，二进制包或源程序安装，采用第一种形式。Ubuntu Linux - Focal Fossa (20.04)**Debian packages **3、设置locale。以便提供对UTF-8的支持，系统原来已经装过了，所以检查一下没问题，就跨过去了。locale # check for UT
2021-11-25 09:00:55
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原创 Ubuntu 20.04 LTS下安装python科学计算包
学习目标：在Ubuntu 20.04 LTS下安装 python科学计算包：numpy、scipy、matplotlib、scikit-learn。学习内容：1、 搭建 python 开发环境2、 安装pip，然后通过pip安装python科学计算包安装pip```csudo apt-get install python3-pip```安装scipysudo pip install scipy安装matplotlibsudo pip install matplotlib安装
2021-11-24 08:57:29
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原创 在Ubuntu20.04 LTS中安装OpenCV4.5.4
目标：在Ubuntu20.04 LTS中安装OpenCV4.5.4@ 系统配置： Intel® Core™ i5-8500 CPU ；Ubuntu 20.04.3 LTS安装方式由于预编译软件包安装版本比较老，所以，选择下载源程序文件CMAKE编译安装。安装依赖项1. 安装必选项：CMAKE, GCC, Python-devel和Numpy ，将用于安装配置和软件编译；sudo apt-get install cmakesudo apt-get install gcc g++为支持Pyt
2021-11-18 11:49:58
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原创 MATLAB安装机器人工具箱 Matlab_Robotic_Toolbox_v10.2
Matlab_Robotic_Toolbox_v10.2Matlab_Robotic_Toolbox工具箱与图书Robotics, Vision & Control配套，是 Peter Corke课题组开发与维护的一个用于机器人编程与仿真的工具箱（网站http://www.petercorke.com）安装教程1. **解压工具箱**，将Matlab_Robotic_Toolbox_v10.2.rar解压后，放在matlab的安装目录的toolbox文件夹里；2. **设置路径**，用m.
2020-06-30 10:48:37
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原创 Raspberry Pi3 使用 Intel® RealSense™ D450 cameras
Intel® RealSense™详细介绍在这里：Intel® RealSense™下面介绍关于 Raspberry Pi3 B+使用 Intel® RealSense™ D450 cameras1.在Raspberry PI 3 B+上安装Ubuntu MATE2.部署udev以及视频设备的内核驱动（在终端输入以下命令）echo 'deb http://realsense-hw-pub...
2019-10-20 16:28:29
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原创 树莓派 Ubuntu mate 16.04 配置自动 开启vncserver
1.安装 vncserversudo apt-get -y install vnc4server2.启动 vncserver （首次启动需要设置密码）sudo vncserver设置密码：sudo vncpasswd 3.编辑 /home/.vnc/xstartup 设置VNC要显示图形界面sudo nano /home/.vnc/xstartup在后面添加mate-s...
2019-10-20 15:57:48
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原创 树莓派3B+ （ubuntu-mate-16.04.2）安装ROS Kinetic版本，已测试过
树莓派先安装ubuntu下载ubuntu系统（ubuntu-mate-16.04.2-desktop-armhf-raspberry-pi.img.xz）https://ubuntu-mate.org/raspberry-pi/ubuntu-mate-16.04.2-desktop-armhf-raspberry-pi.img.xzraspberry 官网：https://www.r...
2019-10-20 10:13:33
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空空如也
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