ROS2二十一讲学习——ROS2安装+开发环境配置

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已于 2024-10-10 00:03:17 修改 · 6k 阅读

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于 2024-10-07 20:01:49 首次发布

ROS2安装方法

与Windows系统收费，或MacOS硬件绑定的模式不同，Linux是一套免费并且开放源代码的操作系统，任何人都可以使用或者提交反馈，这就吸引了大量的开发者、爱好者，甚至很多企业，现在，每年对Linux系统提交的代码量已经成为衡量一个大公司技术实力的重要指标之一。
Linux发展迅猛，已经成为了性能稳定的多用户操作系统，也是ROS2依赖的重要底层系统。虽然ROS2目前也支持Windows、MacOS，但对Linux系统的支持最好，在本教程中，我们主要讲解Linux之上的ROS2使用方法，其他系统原理也基本相同。
所以在使用ROS2之前，我们需要先安装Linux，此时会出现另外一个概念——发行版。
什么叫发行版呢？准确来讲，我们提到的Linux应该叫做操作系统内核，并没有可视化界面，发行版就是给这个内核加上华丽的外衣，把操作界面和各种应用软件放到一起，打包成我们安装系统的镜像。
所以一般情况下，我们常用到的Linux系统，都是各种各样的发行版，比如Ubuntu、Fedora、RedHat等等，每一个发行版都有其适用的场景，比如RedHat适合商业应用、CentOS适合服务器、Ubuntu、Fedora适合个人使用等，每一个版本的界面不太一样，但核心都是Linux，操作方法基本相同。

ROS2二十一讲中使用到的Linux发行版就是ubuntu系统。
Ubuntu诞生于2004年10月份，每六个月发布一个新版本，用户可以一直免费升级使用，我们常用的浏览器、文件编辑器、通讯软件等一应俱全。在选择版本的时候，大家可以关注一下紧随其后的编号，比如Ubuntu22.04。22代表2022年，04表示2022年的4月份发布，除了04还可能会出现的是10，就是10月份发布，所以从数字编号上就可以看出各个版本发布的顺序。但是这样依然会有很多版本，为了让更多开发者有一个稳定的系统环境，Ubuntu每隔两年的4月份会发布一个长期支持版，后缀会加LTS，保证5年之内持续维护更新，比如Ubuntu20.04 LTS，Ubuntu22.04 LTS，除此之外的版本都是普通版，只维护18个月，所以大家在选择时，优先考虑长期支持版。
我们以Ubuntu22.04为例：

如果你是第一次接触Linux，建议在已有的windows上通过虚拟机安装，未来熟悉之后再考虑硬盘安装。

虚拟机是一个软件，可以在已有系统之上，构建另外一个虚拟的系统，让多个操作环境同时运行。

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