【ROS2】初级：CLI工具-使用 turtlesim 、 ros2 和 rqt

目标：安装并使用 turtlesim 包和 rqt 工具为即将到来的教程做准备。

 教程级别：初学者

 时间：15 分钟

安装包：sudo apt install ros-jazzy-turtlesim
运行节点：ros2 run turtlesim turtlesim_node
使用rqt：rqt
重映射：ros2 run turtlesim turtle_teleop_key --ros-args --remap turtle1/cmd_vel:=turtle2/cmd_vel

 目录

•  背景

•  先决条件

•  任务

  •  安装 turtlesim

  •  启动 turtlesim

  •  使用 turtlesim

  •  安装 rqt

  •  使用 rqt 5

  •  重映射

  •  关闭海龟仿真程序

•  摘要

•  下一步

•  相关内容

 背景

Turtlesim 是一个用于学习 ROS 2 的轻量级模拟器。它展示了 ROS 2 在最基本层面上的功能，以便让您了解稍后在真实机器人或机器人模拟中将会做些什么。

ros2 工具是用户管理、内省 introspects 和与 ROS 系统交互的方式。它支持多个命令，这些命令针对系统及其操作的不同方面。人们可能会使用它来启动一个节点，设置一个参数，监听一个主题，等等。ros2 工具是核心 ROS 2 安装的一部分。

rqt 是 ROS 2 的图形用户界面（GUI）工具。在 rqt 中完成的所有操作都可以通过命令行完成，但 rqt 提供了一种更友好的方式来操作 ROS 2 元素。

本教程涉及 ROS 2 的核心概念，如节点、主题和服务（nodes, topics, and services. ）。所有这些概念将在后续教程中详细阐述；目前，您将简单地设置工具并对它们有所了解。

 先决条件

前一教程《配置环境》将指导您如何设置您的环境。

 任务

1 安装 turtlesim 

如往常一样，按照上一教程的描述，在新终端中开始导入您的设置文件。

为您的 ROS 2 发行版安装 turtlesim 包：

sudo apt update
sudo apt install ros-jazzy-turtlesim

检查包是否已安装：

ros2 pkg executables turtlesim

上述命令应返回 turtlesim 的可执行文件列表：

cxy@ubuntu2404-cxy:~$ ros2 pkg executables turtlesim
turtlesim draw_square
turtlesim mimic
turtlesim turt