ros学习#2 配置ros2环境

前言

        刚下完ros1结果发现ros1到2025年就停止维护了，对比之前的ros1，ros2显然更符合当下趋势，所以就转为ros2的学习，正好ros2很久之前下载过了。

一、ros2和ros1对比（具体可以听古月居讲解2.ROS2对比ROS1_哔哩哔哩_bilibili）

1.ros2的使用是基于DDS的Discovery机制，意思是所有节点的管理不再需要依托于Master进行管理，而是通过Discovery机制实现节点间的自动发现和服务发现。

自动发现：DDS的Discovery机制允许节点在加入网络时自动发现其他节点，以及它们所提供的服务（如话题、服务等）。这样，节点无需事先知道其他节点的存在或配置信息。

服务发现：DDS允许节点查询和发现其他节点提供的服务。例如，客户端可以发现可用的服务器节点，然后与之建立连接。

这意味着ros2可以不依赖于中心化管理，而是使节点间能够互相通信，这样大大减少了单点故障导致整个系统瘫痪的风险。

2.ros2重新设计了用户API，但使用方法类似，具体哪里类似我还没学

3.ros1使用rosbuild、catkin管理项目，ros2使用升级版的ament、colcon

二、ros2开发环境配置

由于之前下载过ros2，所以不再重新下载了，直接进入环境配置，因为很久以前配的ros2，很多东西我也忘了配没配过，可以使用以下命令看看是否下载

dpkg -s <软件包名>

我这里先验了git，也就是

dpkg -s git

 可以看到已经安装过了。 

如果没安装过可以直接sudo apt install git安装一下 

下载完之后再下载vscode，在网页上搜索vscode，下.deb后缀的安装包安装就可以

下载完vscode之后可以下载一些必要的插件：

包括C/C++、简体中文插件、CMake（用来编译c/c++文件的）、Python、jubyter、intellicode（代码提示的）、Markdown all in one（markdown文本高亮显示的）、MSG language support（MSG格式的高亮显示）、ROS、URDF（URDF文件高亮显示的）、vscode-icons（把文件显示图标变得更有辨识性）

vscode配置好之后就可以进入创建工作空间了：

我是根据古月居视频里的配置步骤来的：(建议先看一下后面的遇到问题部分) 

6.工作空间与功能包：开发过程的大本营_哔哩哔哩_bilibili

 

遇到问题 ：

1、由于我之前安装过anaconda3，所以我的工作空间是创建了一个虚拟环境，在虚拟环境里安装的，创建虚拟环境具体步骤如下：

conda create -name myros python=3.8

创建完之后激活：

conda activate myros

如果想退出虚拟环境：

conda deactivate

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经过后来的学习发现由于colcon构建写死的运行系统环境的python，所以好像配置虚拟环境也没什么很大的意义……

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2、在自动安装依赖的最后一步报错：

ERROR: the following packages/stacks could not have their rosdep keys resolved
to system dependencies:
learning_gazebo_fortress: Cannot locate rosdep definition for [python3-pytest]
learning_service: Cannot locate rosdep definition for [python3-pytest]
learning_tf: Cannot locate rosdep definition for [python3-pytest]
learning_parameter: Cannot locate rosdep definition for [python3-pytest]
learning_urdf: Cannot locate rosdep definition for [python3-pytest]
learning_pkg_python: Cannot locate rosdep definition for [python3-pytest]
learning_gazebo: Cannot locate rosdep definition for [python3-pytest]
learning_launch: Cannot locate rosdep definition for [python3-pytest]
learning_topic: Cannot locate rosdep definition for [python3-pytest]
learning_qos: Cannot locate rosdep definition for [python3-pytest]
learning_node: Cannot locate rosdep definition for [python3-pytest]
learning_cv: Cannot locate rosdep definition for [python3-pytest]
learning_action: Cannot locate rosdep definition for [python3-pytest]

将rosdepc更新一下就解决了，先运行一下更新程序：

rosdepc update

更新完重新执行自动安装依赖的最后一步，成功安装：

3、在编译工作空间的最后一步又遇到了报错：

显示no module named 'em'，这种一般直接安装一下就好了，运行：

pip install empy

然而再次运行colcon build再次报错：  

查阅网上后发现是empy的版本与安装的Python版本不契合，具体解决方法我参考了大佬的文章解决编译ros2功能包报错ModuleNotFoundError: No module named ‘em‘_modulenotfounderror: no module named 'em-优快云博客

剩下的就是各种包没安装……

No module named 'numpy'，那就pip install numpy

No module named 'lark' ，那就pip install lark

最后总算是都装好了，

打开文件夹有这四个子空间：

点开src文件夹，在文件夹里打开终端，创建c++的功能包：

(myros) hcd@hcd-Dell-G15-5511:~/dev_ws/src$ ros2 pkg create --build-type ament_cmake learning_pkg_c

在创建一个Python的功能包：

(myros) hcd@hcd-Dell-G15-5511:~/dev_ws/src$ ros2 pkg create --build-type ament_python learning_pkg_python

所有环境的配置到这里就结束了，该开始下一步的学习了。