GPS & Lidar & IMU 融合定位与建图_理论学习1

Localization & Mapping

参考：博文：Lidar 数据处理- [ADS]

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GPS 定位

定位技术分类：GPS绝对定位，相对定位 ，融合定位

问题： 传统的GPS定位精度只有3-7米 ,我国城市主干道单一车道宽一般是3.75米 ,也就是说GPS无法做到车道线级定位。在城市道路或峡谷中，精度会进一步下降。

解决方案①绝对定位，常用 RTK技术（Real Time Kinematic (RTK)-可以全天候提供厘米级别的定位。--缺陷：RTK缺点也是很明显的。

RTK确定整周模糊度的可靠性为95~99%，在稳定性方面不及全站仪，这是由于RTK较容易受卫星状况、天气状况、数据链传输状况影响的缘故。首先，GPS在中、低纬度地区每天总有两次盲区（中国一般都是在下午），每次20～30分钟，盲区时卫星几何图形结构强度低，RTK测量很难得到固定解。其次，白天中午，受电离层干扰大，共用卫星数少，因而初始化时间长甚至不能初始化，也就无法进行测量。根据实际经验，每天中午12点～13点，RTK测量很难得到固定解。

再次，依赖GPS信号，在隧道内和高楼密集区无法使用。 适合开旷的路面，不适合建筑物密集的城市中心，或地下车库

②相对定位：常用的有 IMU -（SINS系统，就是Strap-down InertialNavigation。捷联惯导系统），基于IMU 或者视觉里程计（VO）、光电编码器（机器人车辆上用的多一些）-通过积分获得自身的轨迹-也叫航迹推算方法，短距离精度高，长距离，由于积分产生的误差太大。

③ Lidar 测量特点： 恶