Apollo_ADS_路径规划- frenet 坐标系

参考：

https://www.cnblogs.com/fuhang/p/9848992.html

在大地坐标下：

无人车首先要知道红色车的位置。通过传感器得到目标在车辆坐标系下的坐标，车辆的笛卡尔坐标系下坐标可以由惯导得到，可以推出目标在笛卡尔坐标下的位置信息，然后再和道路坐标比较，判断红色车辆在哪条车道内。

在frenet坐标下：

 

可以看出在frenet坐标下，车相对于道路的位置信息更加清楚。