Radar->Camera 坐标转换。 标定结果check [ADS]

FROM baidu Apollo

简单来说： 就是确保融合的精度，radar只能提供位置信息--置信度较高， XY,Z(option), 在鸟瞰图BEV 下，

比较radar 和Lidar的位置信息是否一致（对齐）如果offset 过大，说明转换矩阵不能用，需要重新标定获得。

RADAR-->LIDAR , CAMRA-->LIDAR, 这样就可以知道摄像头和RADAR 之间的转换矩阵。

radar-->camra ? ， 目前L2 应用量产的项目中，摄像头的（单目）的安装位置已知， radar已知。 就可以直接转换了。--不需要外部标定。

Radar-to-Camera Calibration

• Background Information: To verify the extrinsic output, use the LiDAR in the system as a medium. This approach enables you to obtain:

  • The extrinsic parameter of the radar relative to the LiDAR through the extrinsic value of the radar relative to the camera

  • The extrinsic value of the camera relative to the LiDAR

    You can then draw a bi