陳林325-优快云博客

原创 Apollo6.0代码Lattice算法详解——Part 7: 获得最优轨迹

Apollo6.0代码Lattice算法详解——Part 7: 获得最优轨迹0.前置知识1.涉及主要函数2.函数关系3.部分函数代码详解 3.1 lattice_planner.cc中代码部分 3.2 函数-Combine 3.3 函数-frenet_to_cartesian 3.4 函

2022-05-18 22:49:15 7372 8

原创 Apollo6.0代码Lattice算法详解——Part6:轨迹评估及碰撞检测对象构建

Apollo6.0代码Lattice算法详解——Part6:轨迹评估及碰撞检测对象构建0.前置知识1.涉及主要函数2.函数关系3.部分函数代码详解 3.1 lattice_planner.cc中代码部分 3.2 函数-TrajectoryEvaluator 3.3 函数-GetPathBlockingIntervals

2022-05-18 14:58:09 8237 1

原创 Apollo6.0代码Lattice算法详解——Part5: 生成横纵向轨迹

Apollo6.0代码Lattice算法详解——Part5: 生成横纵向轨迹0.前置知识1.涉及主要函数2.函数关系3.部分函数代码详解 3.1 lattice_planner.cc中代码部分 3.2 函数-GenerateTrajectoryBundles 3.3 函数-GenerateLongitudinalTrajectoryBundl

2022-05-15 16:20:55 11916 12

原创 Apollo6.0代码Lattice算法详解——Part4:计算障碍物ST/SL图

Apollo6.0代码Lattice算法详解——Part4:计算障碍物ST/SL图0.前置知识1.涉及主要函数2.函数关系3.部分函数代码详解 3.1 lattice_planner.cc中代码部分 3.2 函数-GetReferencePoint 3.3 函数-GetSpeedLimitFromS &nbs

2022-05-12 23:17:43 10766 3

原创 Apollo6.0代码Lattice算法详解——Part3:笛卡尔坐标转Frenet坐标

Apollo6.0代码Lattice算法详解——Part3:笛卡尔坐标转Frenet坐标0.前置知识1.涉及主要函数2.函数关系3.部分函数代码详解 3.1 lattice_planner.cc中代码部分 3.2 函数-cartesian_to_frenet4.参考资料0.前置知识想要了解笛卡尔坐标

2022-05-12 23:17:14 6303 7

原创 Apollo6.0代码Lattice算法详解——Part2:寻找匹配点

Apollo6.0代码Lattice算法详解——Part2:寻找匹配点0.前置知识1.涉及主要函数2.函数关系3.函数代码详解 3.1 lattice_planner.cc中代码部分 3.2 函数-MatchToPath 3.3 函数-FindProjectionPoint 3.4 函数

2022-05-06 16:05:03 7469 2

原创 Apollo6.0代码Lattice算法详解——Part1:离散化参考线

Apollo6.0代码Lattice算法详解——Part1:离散化参考线0.前置知识1.涉及主要函数2.函数关系3.函数代码详解 3.1 lattice_planner.cc中代码部分 3.2 函数ToDiscretizedReferenceLine4.参考资料0.前置知识要理解该部分代码需要了解一

2022-05-06 16:01:38 6782 9

原创 Frenet坐标系的推导

Frenet坐标系的推导本文主要是参考文章: 轨迹规划1：Frenet坐标转化公式推导,旨在对其中一些不太清楚的推导过程以及有错的部分做一个说明更正,使对数学知识已经遗忘大半的你我也能理解公式的推导过程. 如果想要看frenet推导的视频作品,可以看看以下两个B站大佬的作品: &n

2022-02-02 17:11:31 6825 6

原创基于马尔可夫决策过程的运动规划-学习记录

基于马尔可夫决策过程的运动规划-学习记录0.前言1.规划中的不确定性(Uncertainites in Planning)2.不确定性下的规划(Planning with Uncertainites) 2.1 Decision Makers(Game Player) 2.2 Game的两种分类&nbsp

2021-07-06 23:36:18 5149 9

基于MATLAB的硬约束轨迹优化算法代码学习0.结果展示1.hw_6.m2.getQM.m3.getM.m4.getAbeq.m5.getAbieq.m6.参考引用本文是在学习路径规划算法中的一篇学习记录,将整个代码进行了详细的梳理,方便后来者参考学习.代码需要和理论部分结合起来看更容易理解,理论部分:《软约束和硬约束下的轨迹优化-学习记录》.(代码注释中英夹杂,英文注释是原来作者的注释,中文注释是本人后来添加的)0.结果展示1.hw_6.m &n

2021-06-16 19:27:11 6920 5

原创软约束和硬约束下的轨迹优化-学习记录

软约束和硬约束下的轨迹优化-学习记录0.前言1.介绍(Introduction)2.硬约束的轨迹优化(Hard-constrained Optimization---Corridor-based Trajectory Optimization) 2.1 整体流程 2.2 问题表达形式 &nbs

2021-06-03 22:15:31 6953 15

原创基于ROS的Minimun Snap闭式求解算法代码学习

#include #include #include <eigen3/Eigen/Eigen>using namespace std;using namespace Eigen;void test(){vector v0;v0.push_back(1);cout << *v0.begin() << endl;}void test1(){int d_order = 4;int n_seg = 3;int ct_rows = d_order2n_

2021-05-13 19:44:06 6267 6

原创 Minimun Snap轨迹优化-学习记录

Minimun Snap轨迹优化学习记录0.前言1.微分平坦(Differential Flatness)2.Minimun Snap轨迹生成(Minimun Snap Optimization)3.Minimun Snap闭式求解(Closed-form Solution for Minimun Snap)4.工程实现细节(Implementation Details)5.参考0.前言时间紧迫,来不及再敲一

2021-04-26 21:45:45 5725 6

原创基于ROS的Local Lattice Planner算法代码学习

基于ROS的Local Lattice Planner算法代码学习过程演示本文是在学习路径规划算法中的一篇学习记录,由于对c++掌握粗浅,将整个代码进行了详细的梳理,由于代码中有很多是《基于ROS的A*算法代码学习》梳理过的,对本文hw_tool.h注释可参考的Astar_searcher.h; hw_tool.cpp部分注释可参考的Astar_searcher.cpp; waypoint_generator.cpp可参考上一篇的waypoint_generator.cpp.(代码注释中英夹杂,英文注释

2021-04-13 20:02:19 7996 22

原创基于C++的RRT代码学习

基于C++的RRT代码学习代码编译rrt.h代码rrt.cpp代码main.cpp代码参考引用本文的代码来源于github作者kushuaiming，文章只是从一个初学者的角度，介绍一下拿到代码之后如何编译、理解，以及添加一些对初学者比较友好的注释。代码编译平台：Ubuntu16.04依赖：cmake/g++、opencv如果编译过程中报错可能就是某个依赖没装，网上搜一下报错原因基本就会有解决方案。方法一：cmake编译1.下载好代码之后，在代码所在路径下新建一个CMakeLists.txt

2021-03-16 20:02:37 7383 10

原创基于ROS的OMPL库RRT*算法代码学习

基于ROS的OMPL库RRT*算法代码学习过程演示ROS包demo_node.cpp参考引用本文是在学习路径规划算法中的一篇学习记录,由于对c++掌握粗浅,将整个代码进行了详细的梳理,由于代码中有很多是之前梳理过的《基于ROS的A*算法代码学习》中的,对本文graph_searcher.h注释可参考上一篇的Astar_searcher.h; node.h注释可参考上一篇的node.h; graph_searcher.cpp注释可参考Astar_searcher.cpp; waypoint_generato

2021-03-06 22:04:11 8871 11

原创 RRT/RRT*-学习记录

RRT学习记录0.相关基本概念1.Probabilistic Rode Map：概率路图2.Rapidly-exploring Random Tree：快速搜索随机树3.RRT*4.Kinodynamic-RRT*5.Informed RRT*0.相关基本概念1.Probabilistic Rode Map：概率路图2.Rapidly-exploring Random Tree：快速搜索随机树3.RRT*4.Kinodynamic-RRT*5.Informed RRT*相关基本概念：C-

2021-01-25 00:06:16 6362 1

原创基于ROS的A*算法代码学习

基于ROS的A*算法代码学习过程演示ROS包node.hAstar_searcher.h如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入算法小白一枚,本文是在学习路径规划算法中的一篇学习记录,由于对c++掌握粗浅,所以边查边学,将整个代码进行了详细的梳理,当然里面也还有些

2021-01-07 21:44:52 18488 87

weixin_44558122的博客

原创基于C++的贝塞尔曲线