rviz是如何获取图像里选择的点云的3D坐标的

最新推荐文章于 2025-10-17 23:46:57 发布

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#3d #rviz #opengl #ray

文章揭示了rviz中图像界面的实现并非完全依赖OpenGL，而是使用MVC模式自定义了透视投影和坐标转换。重点介绍了如何通过射线法在SelectionManager中计算3D点的深度图像和坐标值。

以前以为rviz是用OpenGL渲染绘图，那么获取图像里像素点对应的真实3D坐标是采用的OpenGL里提供的API实现的，结果一看代码还真不是这样，rviz也就渲染用了OpenGL，其他都是自己实现的，图像界面的实现完全是遵循MVC设计模式自己实现的透视投影和坐标转换等所有相关类。获取点云图像里所选择的点云点的3D坐标相关的代码是这里：

src/rviz/selection/selection_manager.cpp:

bool SelectionManager::getPatchDepthImage(Ogre::Viewport* viewport,
                                          int x,
                                          int y,
                                          unsigned width,
                                          unsigned height,
                                          std::vector<float>& depth_vector)
{
  unsigned int num_pixels = width * height;
  depth_vector.reserve(num_pixels);

  setDepthTextureSize(width, height);


  M_CollisionObjectToSelectionHandler::iterator handler_it = objects_.begin();
  M_CollisionObjectToSelectionHandler::iterator handler_end = objects_.end();

  for (; handler_it != handler_end; ++handler_it)
  {
    handler_it->second->preRenderPass(0);
  }