本文档介绍了如何在ROS环境下配置和使用Intel RealSense2相机，包括启动相机节点、在rviz中显示彩色和深度图像，以及调整坐标系。同时，提供了在pip安装超时时的解决方案，并展示了如何查看ROS话题列表和打印特定话题信息。
- 插上相机后运行
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
- 令开终端输入
rviz
修改一下rivz中的全局坐标系，默认是/map，这里修改成相机的就行
即将Fixed Frame一栏改为camera_color/depth_ ，如下所示
- 点击add-camera，在订阅的topic中选择上面realsense包发布的话题，效果如图所示：
参考博客：https://blog.youkuaiyun.com/qq_44847636/article/details/116298282
btw
- pip install超时解决办法：
命令 ：
pip --default-tim
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