ros学习笔记——用rviz播放激光点云数据包

最新推荐文章于 2025-04-21 23:50:19 发布
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ros学习笔记——用rviz播放激光点云数据包

首先 roscore 然后打开一个 rviz
在这里插入图片描述
然后启动数据包
在这里插入图片描述我们这里在 add 下的By topic 下添加点云的话题
在这里插入图片描述
看到的是下面的情况，无法直接播放点云数据包，这是因为rviz与点云的坐标系是不一致的，或者是没有关联的

在这里插入图片描述

然后我们在这里输入指令，查询一下点云话题对应的坐标系，然后在 Fixed Frame 下的map坐标系删除，改成我们需要的坐标系即可，或者看上面那个报错的地方，也能得知对应的坐标系是啥For frame [velodyne]: Fixed Frame [camera_init] does not exist

rostopic echo /话题 | grep frame_id

在这里插入图片描述

这里我们改为点云输出类型，就可以看到效果了

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

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