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原创 QT示例：基于TCP点对点Socket通讯
QT学习笔记（十六）：基于TCP点对点通讯示例一、 概述二、TCP 协议工作原理三、TCP 编程模型四、基于TCP点对点通讯示例1、客户端2、客户端Client示例3、服务器4、服务器server示例一、 概述二、TCP 协议工作原理三、TCP 编程模型四、基于TCP点对点通讯示例1、客户端客户端的代码比服务器稍简单，总的来说，使用QT中的QTcpSocket类与服务器进行通信只...
2019-09-28 20:26:42
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原创 工程制图篇：公差原则与要求
独立原则作为图样标注所通用的统一概念，使图样要求具有统一解释，可适用于一切要素的尺寸和公差标注，并可根据零件的功能要求，分别给出适宜的尺寸公差和几何公差，不存在两者在数值之间的固定关系，从而。：尺寸要素的非理想要素不违反最小实体实效状态的一种尺寸要素要求，也即尺寸要素的非理想要素不得超越其最小实体实效边界的一种尺寸要素要求，用符号。：尺寸要素的非理想要素不违反最大实体实效状态的一种尺寸要素要求，也即尺寸要素的非理想要素不得超越其最大实体实效边界的一种尺寸要素要求，用符号。的一种尺寸要素要求。
2023-06-02 13:12:40
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原创 器件篇：步进电机
元件篇：步进电机步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元步进电机件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。实物图内部接线图步进电机驱动器步进电动机不能直接接
2020-09-21 09:16:08
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原创 工艺篇：表面粗糙度
表面粗糙度表面粗糙度(surface roughness)是指加工表面具有的较小间距和微小峰谷的不平度 。其两波峰或两波谷之间的距离（波距）很小（在1mm以下），它属于微观几何形状误差。表面粗糙度越小，则表面越光滑。表面粗糙度一般是由所采用的加工方法和其他因素所形成的，例如加工过程中刀具与零件表面间的摩擦、切屑分离时表面层金属的塑性变形以及工艺系统中的高频振动等。由于加工方法和工件材料的不同，被加工表面留下痕迹的深浅、疏密、形状和纹理都有差别。表面粗糙度与机械零件的配合性质、耐磨性、疲劳强度、接触刚度
2020-08-05 16:46:54
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原创 PCB板一般缺陷检测法及其优缺点分析
PCB板一般缺陷检测法及其优缺点分析1PCB( Printed Circuit Board 印刷电路板)是电子产品中众多电子元器件的承载体，它为各电子元器件的秩序连接提供了可能，PCB已成为现代电子产品的核心部分。随着现代电子工业迅猛发展，电子技术不断革新，PCB密集度不断增大，层级越来越多，生产中因焊接缺陷的等各种原因，导致电路板的合格率降低影响整机质量的事故屡见不鲜。随着印刷电路板的精度、集成度、复杂度、以及数量的不断提高，PCB板的缺陷检测已成为整个电子行业中重要的检测内容。其中人工目测等传统的PC
2020-07-25 22:48:53
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原创 工艺篇：硬度介绍
硬度介绍硬度是衡量金属材料软硬程度的一种性能指标。硬度的试验方法很多，按硬度试验方法的不同，硬度的试验方法很多，基本上可以分为压入法(如布氏、洛氏、维氏硬度等)、刻划法(如莫氏法等)、回跳法(如肖氏法)等几种：1、压入法的硬度值代表的是材料表面抵抗另一物体压入时所引起的塑性变形的能力，2、刻划法硬度值代表的是金属抵抗表面局部断裂的能力，3、回跳法硬度则代表金属弹性变形功的大小。各种硬度标准的力学含义不同，相互不能直接换算，但可通过试验加以对比。其中以HB及HRC较为常用，以下是常用硬度试验法及
2020-07-21 17:50:34
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原创 工艺篇：常用表面处理
工艺篇：常用表面处理表面处理定义1.抛光2.喷砂3.拉丝4.阳极氧化作用：工艺流程：5.电泳作用：工艺流程：（阳极电泳）6.物理气相沉积（PVD）7.电镀8.蚀刻工艺流程：（阳极电泳）9.喷涂10.激光雕刻表面处理定义表面处理是在基体材料表面上人工形成一层与基体的机械、物理和化学性能不同的表层的工艺方法。表面处理的目的是满足产品的耐蚀性、耐磨性、装饰或其他特种功能要求。常用表面处理方法见下：（待续）1.抛光抛光是指利用机械、化学或电化学的作用，使工件表面粗糙度降低，以获得光亮、平整表面的加工方法。是
2020-07-20 13:30:30
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原创 VS2015无法打开包括文件corecrt.h 无法打开文件ucrtd.lib
VS2015无法打开包括文件corecrt.h在网上是VS2015的一个BUG，如果是选择"从父级或项目默认设置继承"时，在Windows Kits\10\include 和 Windows Kits\10\lib 目录下导入的是10.0.10240.0文件夹，但是我的本机目录下是10.0.10150.0文件夹，这是不一致的，这有可能导致了环境变量的配置错误解决方法：1、打开属性管理器窗口2、添加包含目录：C:\Program Files %28x86%29\Windows Kits\10\I
2020-06-26 18:55:18
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原创 工业机器人国内外的发展现状
工业机器人国内外的发展现状工业机器人是集合了机械原理、系统动力学、机构运动学、计算机技术、控制理论、传感和人工智能等多种先进技术于一身的综合性装备[10]。1959年，由享有“机器人之父”美誉的恩格尔﹒伯格先生和德奥尔先生于美国共同发明了第一台工业机器人。工业机器人的设计初衷是为了将工人从恶劣的工作环境，重复性的劳动内容，高强度的人工作业中解放出来，其发展历程可概述如下1：示教再现机器人：此...
2020-04-26 22:31:09
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原创 C++编程（一）：匈牙利命名法
匈牙利命名法许多 Windows 程序员都使用“匈牙利标记法”作为变量命名约定。这是为了纪念具有传奇色彩的微软程序员 Charles Simonyi。这种标记法非常简单：即变量名以一个或者多个小写字母开始，这些字母表示变量的数据型态。例如：szCmdLine 中的 sz 代表“以0结尾的字符串（StringZero）”；在 hInstance 和 hPrevInstance 中的 h 前缀表示...
2020-04-24 23:53:36
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原创 MATLAB Robotic Toolbox 机器人工具箱示例
程序是基于Matlab2016a，工具箱版本为Robotic Toolbox 10.2参考博客：MATLAB机器人工具箱使用Matlab Robotic Toolbox V9.10工具箱(三)：轨迹规划六轴机器人建模方法、正逆解、轨迹规划实例与Matalb Robotic Toolbox 的实现效果：代码：clear;clc;% 建立连杆系L1=Link([0 12.4 ...
2020-02-06 22:57:14
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原创 如何使用UR机器人模拟软件URsim
如何使用UR机器人模拟软件URsim机器人软件适用版本：Polyscope v1.3及以上适用机器人：UR3、UR5、UR10由于优傲机器人的系统是基于Linux核心开发的，模拟软体URsim也是在Linux系统下运行，通常大家使用的电脑系统为Windows，所以需要安装Linux虚拟机，例如:VMware Workstation，才能使用UR的模拟软体。下面介绍一下VMware Works...
2020-01-06 19:06:31
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原创 HALCON标定板制作、标准文件输出方法、算子讲解
利用 Halcon软件自制标定板关键算子：gen_caltab( : : XNum, YNum, MarkDist, DiameterRatio, CalPlateDescr, CalPlatePSFile : )为具有矩形排列标记的标定板生成标定板描述文件和相应的后记文件。该算子可以制作所需的标定板参数文件 Caltab.descr 和标定板图像文件 Caltab.ps。参数：输...
2019-12-18 17:20:54
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原创 Halcon算子学习：get_sheet_of_light_result
get_sheet_of_light_result( : ResultValue : SheetOfLightModelID, ResultName : )获得用线结构光技术进行测量的标志性结果输出：ResultValue理想的测量结果。SheetOfLightModelID要使用的线结构光模型的句柄输入：ResultName规定应提供何种测量结果。默认值:“...
2019-12-17 17:17:00
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原创 Halcon算子学习：create_sheet_of_light_model
create_sheet_of_light_model(ProfileRegion : : GenParamName, GenParamValue : SheetOfLightModelID)创建一个执行线结构光技术3D测量的的模型输入：ProfileRegion包含要处理的轮廓的图像的ROI。（如果所提供的区域不是矩形的，则使用其最小的外接矩形）GenParamName可以为...
2019-12-17 16:58:52
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转载 工业机器人的控制方式
工业机器人的控制方式–工业机器人的控制方式目前市场上使用最多的机器人当属工业机器人，也是最成熟完善的一种机器人，而工业机器人能得到广泛应用，得益于它拥有有多种控制方式，按作业任务的不同，可主要分为点位控制方式、连续轨迹控制方式、力(力矩)控制方式和智能控制方式四种控制方式，下边详细说明这几种控制方式的功能要点。1.点位控制方式(PTP)这种控制方式只对工业机器人末端执行器在作业空间中某些规...
2019-11-15 19:45:41
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原创 Modbus协议
Modbus协议Modbus是一种标准的工业控制数据交换协议（一种通讯约定），可以用RTU、ASCII、TPC三种方式进行协议数据的互传。RTU是通过二进制数据方式直接传送数据，TCP是通过将每字节二进制数据转换为固定两位十六进制字符串，再依次串联在一起，以TCP码形式进行数据传送，一般用得最多的还是RTU方式。Modbus协议需要对数据进行校验，串行协议中除有奇偶校验外，ASCII模式...
2019-11-13 16:49:21
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原创 EPSON 程序
EPSON 代码程序//String RCdata$, InData$, toks$(0), data1$, data2$, data3$ //定义字符型变量名需要添加“$”符号Integer N, xDouble VX(500), VY(500), VZ(500)#define delay_Time 0.1Function main SetNet #201, "192.168.6...
2019-11-02 15:15:47
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原创 范数
范数机器学习中常用的几种范数在介绍主题之前，先来谈一个非常重要的数学思维方法：几何方法。在大学之前，我们学习过一次函数、二次函数、三角函数、指数函数、对数函数等，方程则是求函数的零点；到了大学，我们学微积分、复变函数、实变函数、泛函等。我们一直都在学习和研究各种函数及其性质，函数是数学一条重要线索，另一条重要线索——几何，在函数的研究中发挥着不可替代的作用，几何是函数形象表达，函数是几何抽...
2019-11-02 13:56:21
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原创 halconC++类：HDevWindowStack
C++源码：// The class HDevWindowStack can be used to emulate the behavior of HDevelop// graphics windows for HALCON graphics windows. It is primarily intended for// usage in C++ programs exported from...
2019-10-28 10:47:37
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原创 Halcon算子学习：sample_object_model_3d
sample_object_model_3d( : : ObjectModel3D, Method, SampleDistance, GenParamName, GenParamValue : SampledObjectModel3D)示例一个3D对象模型输入：ObjectModel3D对3D对象模型的处理进行采样。Method选择不同的子采样方法。默认值:“fast”...
2019-10-25 18:25:37
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原创 Halcon算子学习：create_pose
create_pose( : : TransX, TransY, TransZ, RotX, RotY, RotZ, OrderOfTransform, OrderOfRotation, ViewOfTransform : Pose)输入：TransX沿x轴平移（以[m]为单位）。默认值：0.1建议值：-1.0，-0.75，-0.5，-0.25，-0.2，-0.1，-0.5，-0....
2019-10-24 11:24:23
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原创 Halcon学习笔记：select_points_object_model_3d（3D对象模型阀值分割）
Halcon学习笔记：select_points_object_model_3d 3D对象模型阀值分割This example program shows how to use the operatorsconnection_object_model_3d and select_object_model_3din HALCON. First, a threshold is app...
2019-10-22 14:15:21
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原创 Halcon学习笔记：xyz_attrib_to_object_model_3d示例
Halcon学习笔记：xyz_attrib_to_object_model_3d——从X、Y和Z图像中创建3D对象模型同时附加属性xyz_attrib_to_object_model_3d.hdevThis example program shows the usage of the procedurexyz_attrib_to_object_model_3d.It can be use...
2019-10-22 10:01:35
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原创 数字图像处理：视觉系统中的坐标系介绍
1、图像坐标系(Pixel coordinate system)（二维坐标系）摄像机采集的数字图像在计算机内可以存储为数组，数组中的每一个元素(象素，pixel)的值即是图像点的亮度(灰度)。如图4.1所示，在图像上定义直角坐标系u-v，每一象素的坐标(u,v)分别是该象素在数组中的列数和行数。故(u,v)是以象素为单位的图像坐标系坐标。2、成像平面坐标系(Retinal coordina...
2019-10-21 17:18:31
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原创 Halcon算子学习：distance_object_model_3d
distance_object_model_3d( : : ObjectModel3DFrom, ObjectModel3DTo, Pose, MaxDistance, GenParamName, GenParamValue : )计算一个3D对象模型到另一个3D对象模型的点的距离。输入：object_model_3d→(整数)源3D对象模型的句柄。ObjectModel3DTo...
2019-10-19 17:27:01
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原创 Halcon算子学习：find_surface_model
find_surface_model( : : SurfaceModelID, ObjectModel3D, RelSamplingDistance, KeyPointFraction, MinScore, ReturnResultHandle, GenParamName, GenParamValue : Pose, Score, SurfaceMatchingResultID)在3D场景中...
2019-10-17 20:27:50
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原创 Halcon算子学习：create_surface_model
create_surface_model( : : ObjectModel3D, RelSamplingDistance, GenParamName, GenParamValue : SurfaceModelID)创建执行基于表面的匹配所需的数据结构输入：object_model_3d3D对象模型的句柄。RelSamplingDistance (input_control) rea...
2019-10-17 20:01:46
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原创 Halcon算子学习：smooth_object_model_3d
smooth_object_model_3d( : : ObjectModel3D, Method, GenParamName, GenParamValue : SmoothObjectModel3D)平滑3D对象模型的3D点输入：object_model_3d（input_control）包含3D点数据的3D对象模型的句柄。Method（input_control）平滑方法。...
2019-10-17 19:07:35
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原创 Halcon算子学习：surface_normals_object_model_3d
surface_normals_object_model_3d( : : ObjectModel3D, Method, GenParamName, GenParamValue : ObjectModel3DNormals)计算三维物体模型的三维曲面法线输入：ObjectModel3D (input_control)包含3D点数据的3D对象模型句柄。Method(input_contr...
2019-10-17 18:39:43
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原创 Halcon算子学习：xyz_to_object_model_3d
xyz_to_object_model_3d(X, Y, Z : : : ObjectModel3D)将3D点从图像转换为3D对象模型。输入：X (input_object) 单通道图像→object (real)用三维点的x坐标和ROI成像。Y (input_object) 单通道图像→object (real)图像与三维点的y坐标。Z (input_object) 单通道图像...
2019-10-17 17:45:15
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原创 Halcon学习笔记：读取多张图片
1.第1种方法遍历文件路径数组ImagePath:=[]ImagePath[0]:='E:/images1/a000.bmp'ImagePath[1]:='E:/images1/a001.bmp'ImagePath[2]:='E:/images1/a002.bmp'ImagePath[3]:='E:/images1/a003.bmp'ImagePath[4]:='E:/images1...
2019-10-17 17:20:21
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原创 数字图像处理：数值图像的文件格式总结
1.前言通过计算机处理的图像一般称为数字图像，它与传统照片不同，它可以通过某种软件被任意修改和编辑。但他又与传统照片有密切联系，因为好多图像信息大都由照片扫描而来，另外，离开了照相机的镜头，数字图像也会濒临枯竭。数字图像根据其不同特性，可分为两类：向量图(Vector)和点阵图(又称光栅图(Raster))。向量图不是通过扫描而来，是利用诸如CorelDRAW 、Adobe Illustra...
2019-10-17 16:23:15
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原创 Halcon算子学习：图像阈值分割-threshold、binary_threshold、dyn_threshold算子
Halcon算子学习：图像分割 threshold 算子
2019-10-15 22:04:29
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原创 数字图像处理：图像的频域
数值图像处理：图像的频域一、图像高频信号和低频信号的理解1.1 图像中的低频信号和高频信号也叫做低频分量和高频分量。1）空间频率指的是图像中灰度值相对它的邻居点变化方式。如果一副图像中灰度从一边到另一边变化很小，那就说这副图像是低频信号。如果某些像素相对于它邻近的像素点变化很剧烈，则说明该图像含有高频信号.2）简单一点说，图像中的高频分量，指的是图像强度（亮度/灰度）变化剧烈的地方，也就是...
2019-10-15 17:43:55
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原创 数字图像处理：四连通域与八连通域
四连通域与八连通域1、所谓四连通区域或四邻域，是指对应像素位置的上、下、左、右，是紧邻的位置。共4个方向，所以称之为四连通区域，又叫四邻域。2、所谓八连通区域或八邻域，是指对应位置的上、下、左、右、左上、右上、左下、右下，是紧邻的位置和斜向相邻的位置。共8个方向，所以称之为8连通区域或八邻域。八连通则定义为:3、对每一个值为1的点若其八连通有一个点的值也为1,那么这两个点就归为一个物...
2019-10-14 10:19:02
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原创 Halcon学习笔记：1D Measuring一维测量_fuse.hdev灯丝测量示例
Halcon学习笔记：1D Measuring一维测量_fuse.hdev灯丝测量示例一.基本概念基本流程为：获取图像对图像进行灰度值标定（针对相机获取的图像灰度和输入能量之间的非线性关系，获得相机对输入能量的线性函数）排列感兴趣区域或图像校正图像创建测量句柄进行测量将测量结果转换到世界坐标系结果可视化释放测量句柄。二.典型相关算子：1.gen_rectang...
2019-10-11 19:06:21
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原创 Halcon学习笔记：Halcon标定步骤-3d_coordinates.hdev示例
Halcon学习笔记：Halcon标定步骤Halcon标定步骤1.设置相机内部参数的初始值StartCamPar := [0.016,0,0.0000074,0.0000074,326,247,652,494]set_calib_data_cam_param (CalibDataID, 0, ‘area_scan_division’, StartCamPar)1.1 相机型号（1）面...
2019-10-11 17:46:13
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原创 Halcon算子学习：XLD几种边缘连接函数
Halcon算子学习：XLD几种边缘连接函数1.union_cotangential_contours_xld(Contours : UnionContours : FitClippingLength, FitLength, MaxTangAngle, MaxDist, MaxDistPerp, MaxOverlap, Mode : )根据输入的轮廓的端点处的局部曲率，连接曲率满足一定条件的...
2019-10-10 16:45:17
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原创 数字图像处理：图像变换的基本模型
数字图像处理：图像变换的基本模型一、常用图象的变换模型变换模型是指根据待匹配图像与背景图像之间几何畸变的情况，所选择的能最佳拟合两幅图像之间变化的几何变换模型。可采用的变换模型有如下几种:刚性变换、仿射变换、透视变换和非线形变换等，如下图：(1) 刚体变换如果一幅图像中的两点间的距离经变换到另一幅图像中后仍然保持不变，则这种变换称为刚体变换(Rigid Transform)。刚体变换仅局...
2019-10-04 19:01:53
3063
C#入门经典.C# 6.0 and Visual Studio 2015.第7版(高清带书签目录)
2018-11-08
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