Halcon算子学习：find_surface_model

find_surface_model

( : : SurfaceModelID, ObjectModel3D, RelSamplingDistance, KeyPointFraction, MinScore, ReturnResultHandle, GenParamName, GenParamValue : Pose, Score, SurfaceMatchingResultID)
在3D场景中找到一个表面模型的最佳匹配。

输入：

• SurfaceModelID
  表面模型的句柄。
• ObjectModel3D
  包含场景的3D对象模型句柄。
• RelSamplingDistance
  场景采样距离相对于表面模型的直径。
  默认值:0.05
  建议值:0.1、0.07、0.05、0.04、0.03
  限制:0 < RelSamplingDistance < 1
• KeyPointFraction
  作为关键点的采样场景点部分（大小）。
  默认值:0.2
  建议值:0.3、0.2、0.1、0.05
  限制:0 < KeyPointFraction <= 1
• MinScore
  返回姿势的最低得分。
  默认值:0
  限制:MinScore >= 0
• ReturnResultHandle
  在SurfaceMatchingResultID中启用返回结果句柄。
  默认值:“假”
  建议值:“true”、“false”
• GenParamName
  通用参数的名称
  默认值:[]
  的值列表:‘3 d_edge_min_amplitude_abs’,‘3 d_edge_min_amplitude_rel’,‘3 d_edges’,‘dense_pose_refinement’,‘max_overlap_dist_abs’,‘max_overlap_dist_rel’,‘num_matches’,‘pose_ref_dist_threshold_abs’,‘pose_ref_dist_threshold_rel’,‘pose_ref_num_steps’,‘pose_ref_scoring_dist_abs’,‘pose_ref_scoring_dist_rel’,‘pose_ref_sub_sampling’,‘pose_ref_use_scene_normals’,‘scene_normal_computation’,‘score_type’,‘sparse_pose_refinement’,‘观点’
• GenParamValue
  通用参数的值
  默认值:[]
  建议值:0、1、‘真’、‘假’、0.005、0.01、0.03、0.05、0.1、‘num_scene_points’、‘model_point_fraction’、‘num_model_points’、‘fast’、‘mls’

输出：

• Pose
  场景中表面模型的三维姿态（3D场景坐标系中SFM的位姿）。
• Score
  surface模型找到的实例的得分。
• SurfaceMatchingResultID
  匹配结果的句柄，如果在ReturnResultHandle中启用。

算子说明

1、操作符find_surface_model在3D场景ObjectModel3D中找到表面模型SurfaceModelID的最佳匹配。surface模型SurfaceModelID必须在之前使用create_surface_model或read_surface_model创建。
曲面模型的匹配要求三维对象模型包含点和法线。下列组合是可能的:

• 点和点法线;
• 点和2d映射，例如用xyz_to_object_model_3d三倍转换的XYZ图像。

2、如果对模型进行边缘支持的基于表面的匹配训练，则只有第二种组合是可能的，即，场景必须包含2D映射。注意，经过的场景中的三角形或多边形将被忽略。相反，只使用顶点进行匹配。因此，通常不建议在网格化的场景(如CAD数据)上使用此操作符。相反，必须使用sample_object_model_3d预先采样这样的场景，以创建点和法线。当使用有噪声的点云时，例如在飞行时间摄像机中，一般参数‘scene_normal_computation’应该设置为‘mls’，以获得更稳定的结果(见下文)。

在Pose中返回 找到的对象实例的3D姿势 。它描述了场景坐标系中表面模型的位姿。 位姿"Pose"是指相对于传递给create_surface_model的3D对象模型的原始坐标系