如何使用UR机器人模拟软件URsim

最新推荐文章于 2024-08-04 20:30:00 发布
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本文介绍了如何在VMware Workstation上安装和使用URsim，适用于UR3、UR5、UR10机器人，以及Polyscope v1.3及以上版本。详细步骤包括VMware的安装、URsim的解压和虚拟机配置，以及如何在模拟环境中启动和操作机器人程序。

如何使用UR机器人模拟软件URsim

机器人软件适用版本：Polyscope v1.3及以上
适用机器人：UR3、UR5、UR10

由于优傲机器人的系统是基于Linux核心开发的，模拟软体URsim也是在Linux系统下运行，通常大家使用的电脑系统为Windows，所以需要安装Linux虚拟机，例如:VMware Workstation，才能使用UR的模拟软体。下面介绍一下VMware Workstation下使用URsim的方法。

1. 安装VMware Workstation

打开安装包
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下一步
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更改目录位置（可不更改）
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等待安装
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输入许可证密钥，如：5A02H-AU243-TZJ49-GTC7K-3C61N
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今天在ubuntu18上安装了UR机器人官网提供的仿真软件URsim，相当于真实机器人的示教器。 下面开始介绍安装步骤： 1、再官网上找到对应的下载地址：https://www.universal-robots.com/download/?option=77040#section16632 2、选择对应的系统版本，机器人版本和软件类型等：CB-Series、Software、Offline Simulator、Linux、URsim-3.14或者其他版本。 3、保存到桌面或其他地方，然后解压（提取到你想的文
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### 安装URSim软件 #### 下载并准备安装包 为了在Ubuntu操作系统上成功安装URSim，需访问官方网站选择适合的版本下载[^1]。 ```bash wget https://www.universal-robots.cn/technical-files/path_to_ursim_version.tar.gz tar -xzvf path_to_ursim_version.tar.gz cd ~/ursim ``` #### 执行安装脚本 进入解压后的`URsim`文件夹，并执行安装命令： ```bash ./install.sh ``` 此过程会自动配置必要的依赖项和环境变量，使URSim能够在Ubuntu环境中正常工作。 #### 处理潜在问题 启动虚拟机后可能出现关于显卡控制器的提示信息。该警告不影响正常使用，因为URSim默认采用VBoxVGA作为图形加速器，能够实现分辨率自适应调整。相比之下，若选用其他类型的显卡驱动（如VMSVGA），则可能需要手动调节屏幕显示参数[^2]。 #### 配置虚拟机资源分配 建议合理规划分配给虚拟机的硬件资源，特别是内存大小，以保障模拟器流畅运行。适当增加RAM容量有助于提高性能表现，减少因资源不足引发的问题。
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