Jeson nano + 思岚激光雷达rplidar_s1 + ubuntu18.04

原创

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#ROS

于 2021-08-09 08:46:31 首次发布

首先在思岚官网下载rplidar_s1的ROS功能包(官网的下载和支持里),新建工作空间catkin_ws/src

接下来安装配置思岚RPLIDAR S1，首先在github上下载它的ROS包。
在工作空间的src下面下载官网ROS包。

git clone https://github.com/Slamtec/rplidar_ros.git

检查rplidar的串行端口的权限：

ls -l / dev | grep ttyUSB

添加写权限：（例如/ dev / ttyUSB0）

chmod 666 / dev / ttyUSB0

启动一个rplidar节点并在rviz中查看扫描结果(点云显示)

#记得启动之前启动roscore
source devel/setup.bash
roslaunch rplidar_ros view_rplidar_s1.launch

在前面的章节我们在ROS上测试了思岚RPLIDAR S1的功能以及雷达点云图：
ROS学习08-NVIDIA JETSON TX2安装配置激光雷达-思岚RPLIDAR S1(在Rviz上显示点位图)
但是我们如果要把渲染出来的地图保存出来的话就需要借助gmapping等其他工具了，由于gmapping构建的话相对来说有点复杂，我们这节使用一个简单点的hector_mapping来构建地图。
hector_mapping包安装

sudo apt-get install ros-melodic-hector-slam

创建launch文件
在rplidar_ros/launch/目录下添加hector_mapping_demo.launch文件