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RSS订阅原创 【3D激光SLAM(四)】Velodyne激光SLAM学习之激光雷达+IMU外参标定-lidar_align联合标定激光雷达和IMU外参
一、标定所使用设备激光雷达：velodyne16线激光雷达IMU：来自Pixhawk2.4.8飞控二、安装lidar_align联合标定激光雷达和IMU外参程序2.1 下载源码建议下载修正过后的代码：lidar_align_wwtx新建自己的ROS工作空间，将该源码放入，catkin_make即可。如果编译时出现Could not find NLOPTConfig.cmake解决办法：找到这个文件并将其放入到工程目录下，并在CMakeLists.txt里加上这样一句话：
2022-06-09 10:53:29
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原创 【3D激光SLAM(三)】Velodyne激光SLAM学习之激光雷达+IMU内参标定
针对velodyne激光雷达与IMU融合的激光SLAM方案的内参标定，即标定IMU。本次所用的IMU数据来自无人机的Pixhawk飞控。
2022-05-13 20:20:00
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原创 【linux问题解决】E: Malformed entry 1 in list file /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list (Component)
sudo apt update 报错：E: Malformed entry 1 in list file /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list (Component)
2022-04-18 10:18:12
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原创 【视觉SLAM(二)】Realsense D455在Jetson Nano上的安装Realsense和ROS驱动安装
一、安装驱动cd ~git clone https://github.com/jetsonhacksnano/installSwapfilecd installSwapfile./installSwapfile.shrebootcd ~git clone https://github.com/jetsonhacksnano/installLibrealsense//下载自己想要的版本，这里使用2.50.0（最新版），记住realsense-ros对realsense的版本有要求git
2022-03-18 15:19:45
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原创 【3D激光SLAM(二)】Velodyne激光SLAM学习之Velodyne-16线激光雷达在Jetson Nano上的配置使用
一、安装依赖库、ROS包与环境配置在安装ROS包前，需要安装激光雷达驱动#安装pcap：sudo apt-get install -y libpcap-dev接下来参考连接：【3D激光SLAM】Velodyne激光SLAM学习之Velodyne-16线雷达室内建图基本使用_Canminem的博客-优快云博客按照该文档操作到编译ROS包的时候，出现如下错误：解决方法：需要安装相关依赖库：运行环境：ROS(Tested melodic)依赖1：下载GTSAM（也可以.
2022-01-06 15:58:04
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原创 【3D激光SLAM（一）】Velodyne激光SLAM学习之Velodyne-16线雷达室内建图基本使用
一、Velodyne16线激光雷达基本描述VLP-16激光雷达是Velodyne公司出品的最小型的3维激光雷达，保留了电机转速可调节的功能。实时上传周围距离和反射率的测量值。VLP-16具有100米的远量程测量距离。精巧的外观设计使得安装非常方便。重量轻，只有830g，非常适合安装在小型无人机和小型移动机器人上。 每秒高达30万个点数据输出。±15°的垂直视场，360°水平视场扫描。参数：激光线数：16线测量范围：高达100m测量精度：±3cm支持两次回波垂直测量角度范围：30°
2022-01-06 15:40:13
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原创 【视觉SLAM(一)】RealSense学习之RealSenseD455安装与ROS文件使用-Ubuntu18.04
一、基本使用1、安装依赖sudo apt-get install git cmake libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-devsudo apt-get install libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-devsudo apt install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config -ysudo apt install cmake pyt
2021-12-29 09:16:21
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原创 视觉SLAM第十讲实践-位姿图优化-g2o_viewer安装问题
问题：g2o_viewer没有被安装弯路：在g2o软件包目录/home/nanorobot/slambook2/3rdparty/g2o/g2o/apps/g2o_viewer下找到g2o_viewer，并编译g2o_viewer，在cmake ..后发现报错，尝试网上的帖子对camkelists.txt进行修改，还是会有很多报错。解决方法：1、先安装一些库：sudo apt-get install libsuitesparse-dev qtdeclarative5-dev qt5-qma
2021-10-29 08:55:25
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原创 【PX4(二)】PX4编译脚本与模块编译脚本的修改-程序烧录
一、编译与烧写方法编译命令：nanorobot@ubuntu:~/Documents/Firmware$ make px4_fmu-v5_default下载命令：nanorobot@ubuntu:~/Documents/Firmware$ make px4_fmu-v5_default upload下载的过程中如果提示：Loaded firmware for board id: 50,0 size: 1756561 bytes (85.09%), waiting for the
2021-10-24 11:03:17
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原创 【PX4(一)】PX4二次开发环境搭建-QGroundcontrol配置和gazebo环境搭建
以前装PX4二次开发环境遇到了很多坑，也查过了很多帖子都很难达到理想的效果，现在重新捡起来，在安装时遇到的问题一个一个记录与解决，现在我把我成功安装与编译运行所遇到的问题与解决方案全都记录下来，希望给初入坑的人提供帮助。linux系统：ubuntu18.04 (非虚拟机)网络条件：可以上谷歌一、下载源码和子模块git clone -b v1.11.3 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git下载完毕后，界面如下：进入源码目录：cd
2021-10-24 10:51:20
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原创 视觉SLAM十四讲-第八讲调试笔记及问题解决（LK光流）
编译过程中，cmake ..报错如下：CMake Error at CMakeLists.txt:8 (find_package): Could not find a configuration file for package "OpenCV" that is compatible with requested version "4". The following configuration files were considered but not accepted:
2021-09-23 15:35:18
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原创 OpenCV4的安装与错误解决-linux
实验linux版本：Ubuntu18.04一、第一步：在官网下载opencv4Releases - OpenCV我选择了OpenCV4.5.0版本。选择source，下载并解压。二、第二步：安装一些依赖必须要安装的依赖：sudo apt-get install build-essential cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev如果需要其他功能，可
2021-09-23 15:15:31
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原创 ubuntu18.04 出现[started user manager for UID 121，vmware]非正常开机
1、进入vmware的全屏模式，然后鼠标任意位置单击几下（目的是让鼠标操作的对象是虚拟机）。然后按【Ctrl】+【Alt】+【F2】,输入用户名和密码。如果没有跳出让你输入用户名和密码的界面，则鼠标再点击几次。2、输入【df -h】查看磁盘使用情况，若/dev/sda1 已用为100%，则需删除磁盘内一些大文件（下面的是我已经处理好了，如何删除：rm -r 文件目录/文件名），直至为95%左右，此时可以正常启动ubuntu了。或者通过【rm -rf 文件夹名】删除。3、重新启动，进入ubuntu后，要
2021-09-18 08:57:59
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原创 gmapping建图功能应用
Reference：《ROS机器人编程与算法指南第二章第七节》gmapping是ROS中自带的建图功能包，安装ROS时已经默认安装gmapping。若未安装，则可以通过以下命令安装（可将melodic替换成自己的ROS版本）sudo apt-get install ros-melodic-slam-gmapping接下来，我们需要下载激光雷达数据集到本地。下载地址为：https://github.com/RobInLabUJI/ROS-Stage/blob/master/basic
2021-09-07 16:51:41
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原创 rosbridge-suite安装教程和下载安装失败的问题解决
一开始，我们通过如下命令安装rosbridge-suite：sudo apt-get install ros-melodic-rosbridge-server但会出现下载安装失败的问题，我们可以通过配置软件源来解决1、添加ROS软件源输入以下命令：sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-lates
2021-09-01 20:00:10
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原创 ROS类编程思想-头文件的使用
reference：《ROS机器人编程与算法指南第二章第七节》目的：通过类可以极大地提高代码的复用性和开发效率，在ROS中如果能够养成使用类进行开发的习惯，就可以有效地管理开发程序，尤其是大规模变量的使用与控制。一、创建头文件创建book_class.h头文件：#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/String.h"#include "std_msgs/Float64.h"#include "std_msgs/Int32.h"#inclu
2021-09-01 16:38:57
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原创 [ROS]动态参数设置-可视化调试-创建cfg文件
用途：调试时（尤其在导航和建图应用中）需要经常修改程序中的参数值，这时无论时修改命令行，还是编写固定修改参数的可执行文件，都无法满足要求。ROS为我们提供了动态参数设置机制。一、创建cfg文件创建动态参数ROS包（名字：book_dynamic_param），在创建ros包的时候注意加入依赖项roscpp, rospy, dynamic_reconfigure。在功能包下新建cfg文件夹，并创建DynamicParam.cfg文件，内容如下：#!/usr/bin/env pythonPA
2021-08-30 20:11:08
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原创 [ros::param] 编写参数设置获取节点
参数的设置获取通常可以通过命令行来实现，但是为了便于维护和排查错误，我们接下来将通过编写可执行文件的方式来演示获取和设置参数的不同方法。ROS中有如下三种获取参数的方式：ros::param::get()ros::NodeHandle::getParam()ros::NodeHandle::param()特别的是，第三种：ros::NodeHandle::param() 方式在获取失败时会自动设置一个默认参数值。ROS中有如下两种设置参数的方式：ros::param::set
2021-08-30 14:49:11
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原创 RoboWare Studio 安装教程与可能问题解决
一、下载RoboWare源码途径1：官方GitHub连接：https://github.com/TonyRobotics/RoboWare途径2：RoboWare官网：http://www.roboware.me/#/home（我选择了途径1）下载完后解压，我们可以看到文件夹\RoboWare-master\Studio有如下内容：在其他博主的帖子里我看到同样是ubuntu18.04版本的系统，他们选择了红框内的roboware版本，因此我选择了红框内的版本。只需要将红框内.
2021-08-27 19:52:46
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原创 ubuntu虚拟机磁盘扩展
问题：我们在vmware虚拟机设置中虽然设置了ubuntu的容量，但实际使用中那些扩展后的容量往往不能用。例如出现硬盘虽然设置40G，但实际只能使用25G。解决方法：第一步：虚拟机关机。然后在虚拟机设置里-硬盘，在扩展磁盘容量那扩展。第二步：下载;开启虚拟机，然后：sudo apt-get install Gparted*第三步：打开软件选中sda1，右键，resize。磁盘扩展完成...
2021-08-27 16:16:46
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原创 [Latex]参考文献引用与编译
一、main.tex代码编写（1）引用头文件：\usepackage{cite}（2）latex引用我所用的latex模板中参考文献样式定义在模板文件夹 IEEEtran.cls中，我创建的.bib文件命名为reference.bib，放在当前文件夹中：\bibliographystyle{IEEEtran} % argument is your BibTeX string definitions and bibliography database(s) \bibliogr
2021-08-27 15:26:14
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原创 ubuntu18.04 安装新版本的clang-format 9
在安装RoboWare Studio过程中，为了获得更好的代码阅读体验，自动格式化整理代码，需要安装clang-format：sudo apt-get update sudo apt-get install clang-format-9如果原先安装过clang-format，则执行删除：sudo rm /usr/bin/clang-format进行映射：sudo ln -s /usr/bin/clang-format-9 /usr/bin/clang-format可以看到该目录
2021-08-27 15:15:37
1663
Intel-RealSense-Depth-Cameras-IMU-Calibration-Tool.pdf
2022-01-02
基于51的计时器数码管显示，中断状态控制，流水灯
2018-11-21
空空如也
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