ROS学习——创建Publisher发布者节点和Subscriber订阅者节点（python）

ros节点在python中的实现方法

1. 创建package软件包

• 打开终端输入以下指令创建一个新的package软件包

  cd catkin_ws/src/
  catkin_create_pkg ssr_pkg(包名) rospy std_msgs
  cd ..
  catkin_ws
  

• 注意： 在ros中，通过python编写的节点是不需要catkin_ws编译就可以直接运行的，但是在新创建package软件包时，需要对软件包直接进行catkin_ws编译，这是为了让新建的这个package通过编译进入ros的软件包列表，以便在后面运行节点时，ros能够在软件包列表中找到这个package软件包
• 在新建的软件包中新建一个scripts目录用于存放python代码，原有的src子目录是用于存放C++代码的

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2. 通过python创建一个publisher发布者

#!/usr/bin/env python3
''' 'shebang' 在脚本的开头指示要使用的解释器，解释器的版本取决于Ubuntu版本，低于20.04版本的Ubuntu系统不支持Python3'''
#encoding = UTF-8  
'''编码格式 UTF-8'''
import rospy
from std_msgs.msg import String

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node('sensor_node')
    rospy.logwarn("Hello World!!!")

    pub = rospy.Publiser("chat_box_1", String, queue_size = 10)

    rate = rospy.Rate(10)

    while not rospy.is_shutdown():
        rospy.loginfo("THIS IS A PYTHON CODE")
        msg = String()
        msg.data = "I AM WRITING NOW"
        pub.publish(msg)
        rate.sleep()

代码解析同C++，详情见"ROS学习——发布者publisher和订阅者Subscriber(c语言)"

• 在Ubuntu系统中新建的文件，出于安全考虑，并不带有执行权限，因此并不能直接运行，因此需要进入到py节点中的终端后输入chmod +x sensor_node.py(Change mode +execute 节点名称)添加节点的执行权限，然后就可以直接编译了

3. 通过python创建一个subscriber订阅者

#!/usr/bin/env python3
#encoding = UTF-8

import rospy
import locale
from std_msgs.msg import String

def sensor_callback(msg):
    rospy.loginfo(msg.data)

def sensor_callback2(msg):
    rospy.logwarn(msg.data)

if __name__ == "__main__":
    locale.setlocale(locale.LC_ALL, "")
    rospy.init_node('ma_node') #初始化节点
    rospy.logwarn("Hello World!!!")

    sub = rospy.Subscriber("chat_box_1", String, sensor_callback, queue_size=10)
    sub_2 = rospy.Subscriber("chat_box_2", String, sensor_callback2, queue_size=10)

    rospy.spin()

• 值得注意的是，在python中系统默认在检查出消息的传递后，自动再次调用spin()函数，因此，在C++中需要将spinOnce()放在循环内以确保消息的正常传递，而python代码中着不需要，如果在python中添加循环的话，则可能变成一个死循环，使程序永远卡在 spin()，无法正常退出。
• 如果在rosrun启动某一节点存在python和C++的同名节点时，记得在启动时采用rosrun package node.py而不是rosrun package node，以避免错误的调用C++节点