ROS入门总结（二）：Python定义发布器Publisher与订阅器Subscriber

最新推荐文章于 2025-03-04 18:49:05 发布

玉米味土豆片

最新推荐文章于 2025-03-04 18:49:05 发布

阅读量2.2k

点赞数 1

分类专栏： ROS Linux Python

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_32864683/article/details/89469045

版权

节点ROS通信系统中就是一个可执行的程序，这边博客主要记录如何在Python代码节点中定义发布器和订阅器。

发布器：

import rospy
from std_msgs.msg import String#载入String的msg类型

def talker():
    #定义一个发布器，话题为'chatter'
    pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
    #声明一个名为'talker'的节点
    rospy.init_node('talker', anonymous=True)
    rate = rospy.Rate(10) # 10hz的发布频率
    while not rospy.is_shutdown():
        hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
        rospy.loginfo(hello_str)
        pub.publish(hello_str)
        rate.sleep()#休眠一段时间来保证rate的频率

if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

from std_msgs.msg import String 载入String的消息类型

rospy.Publisher()定义了一个话题，名为"chatter"，消息类型为String，消息队列的长度为10

rospy.init_node()初始化一个名为"take