油泼刀削面-优快云博客

原创 [控制理论]—一阶纯滞后系统与变速积分PID算法

GsTs1Ke−τs其中，K为静态增益，T为时间常数，tau为纯滞后常数。Gss11e−5s使用simulink建立开环系统，给定阶跃输入，查看输入与输出的响应，系统框图如下所示：纯滞后时间：纯滞后时间tau是从控制器输入到输出变化开始发生变化之间经过的时间。纯滞后环节是指由于对象的测量环节、传输环节或其他环节造成整个系统输出纯滞后与输入变化的现象。如图所示，阶跃信号在1s处给定，控制器在6s处发生变化，所以纯滞后时间为6s-1s=5s。

2025-04-07 01:56:32 443

原创 [控制理论]—如何选择增量式PID与位置式PID

ukkpekkii0∑keikdek−ek−1)]位置式PID需要积分项消除稳态误差Δukkpek−ek−1)]kiekkdek−2ek−1ek−2)]增量式PID输出被控量的增量。

2025-03-18 01:33:12 870

原创 [控制理论]—带死区的PID控制算法及仿真

在计算机控制系统重，某些系统为了避免控制作用过于频繁，消除由于频繁动作所引起的振荡，可采用带死区的PID控制算法：err(k) 为位置跟踪偏差，err0为可调参数，其具体数值可根据实际控制对象由实验确定。若err0太小，会使动作更新过于频繁，达不到稳定被控对象的目的；若err0值太大，则系统则会产生较大滞后。带死区的PID控制实际上是一个非线性系统，在死区范围内，控制器输出为零；在死区外，控制器有输出。

2025-01-08 22:51:38 422

原创 [流体力学]—伯努利方程及其应用

FfzFszqmv2z−v1z理想定常流动中取一微元流管，如下图所示：pA−pdpAdAp0.5pdA−21ρg2AdAdzρvAvdv−vρvdvρgdzdp0dp−ρvdv−ρgdz适用条件：重力场、理想、定常、沿同一流线。

2024-12-09 00:02:36 3317

原创 [电机控制]—SVPWM

两电平逆变器拓扑结构如下所示：uaoRiaLdtdia−uonuboRibLdtdib−uonucoRicLdtdic−uoniaibic0−3uonuaoubouco。

2024-11-24 11:09:15 1088

原创 [电机控制]—电机控制基础

电机结构主要由机壳、转子、定子绕组组成。三相对称绕组，通入三相对称电压：$$$$则会在径向方向上产生一个旋转的磁场，带动转子上永磁体旋转。可以将A、B、C三相绕组抽象看成三个交变的磁极，进行磁场的矢量合成。将三相进行矢量合成，Uoutkuaube32πjuce34πj结合欧拉公式推导U实部和虚部，$$$$其中，Uout即为旋转的电压矢量。

2024-11-20 00:11:30 1686

原创 [控制理论]—位置式PID与增量式PID

位置式 PID通过绝对的控制量直接响应当前误差的情况，适用于大多数需要精确控制的系统。它的缺点是容易导致控制量的过度调节，特别是积分项可能引发“积分风暴”或饱和现象。增量式 PID通过增量调整控制量，避免了控制量的剧烈波动，通常具有更好的稳定性和抗饱和能力。它特别适用于对控制量变化要求平滑的系统，但由于增量控制的特性，当误差较大时，可能会需要更精细的增益调节。在实际应用中，选择哪种方法要根据具体的系统特点和调节需求来决定。如果系统对控制量波动敏感或易于饱和，增量式PID可能更为合适。

2024-11-19 22:38:12 2150

原创 [软件工程]—桥接（Brige）模式与伪码推导

将**抽象部分（业务功能）实现部分（平台实现）**分离，使它们都可以独立的变化。

2024-10-24 07:47:43 613

原创 [软件工程]—嵌入式软件开发流程

参考文件，如datasheet。功能图谱，包括哪些功能以及如何实现。硬件，比如PCB文件。固件，如单片机库文件、bootloader、中间件、RTOS。软件工程代码；调试用的自己开发的上位机等。产品结构相关文件。生产相关，测试上位机等。使用的开发工具、测试脚本、固件加密等。

2024-10-23 00:48:17 1393

原创 [控制理论]—Q格式原理与实例

Q格式原理：本质是使用整数来表示浮点数。Q格式的计算过程为小数（整数部分可以有值）乘以一个放大倍数，将其转化为较大整数，后期计算使用整数值进行计算（需要避免溢出），计算完成后除以放大倍数，再将其转化为小数。Q格式希望表达的是指定了整数位数和小数位数的的小数，即浮点数的定点化。

2024-10-13 20:18:50 1831 2

原创 [软件工程]—TFTP协议简要解析

行7：客户端发送文件，不足512Byte，为末尾，Block3。行10：服务器端响应错误码，显示文件未找到。组成如下所示，读写操作根据操作码来区分。行3：客户端发送文件，Block1。行5：客户端发送文件，Block2。行2：服务器端响应，Block0。行4：服务器端响应，Block1。行6：服务器端响应，Block2。行8：服务器端响应，Block3。行9：客户端读取不存在文件。模式：模式共用两种，

2024-10-11 00:45:35 479

原创 [软件工程]—Json概念与cJson使用

Json：JacaScript Object Notation，JSON 语法是 JavaScript 语法的子集。是一种键值对的文本协议，普遍用于传输一些数据流，因为在不同语言中使用较为广泛，都有不同的开源库支持。Json有两种数据结构，一种为使用{}的"对象"，另一种为使用[]的数组。注：在实际使用中注意用来转义字符。

2024-10-08 23:56:46 486

原创 [控制理论]—差分变换法与双线性变换法的基本原理和代码实现

差分变换法就是把微分方程中的导数用有限差分来近似等效，得到一个与原微分方程逼近的差分方程。差分变换法包括后向差分与前向差分。

2024-10-08 22:10:23 2226

原创 [嵌入式Linux]—STM32MP1启动流程

安全启动，即一般的启动模式。：可通过STLINK访问A7或M4内核。一般通过该方法调试M4内核。：用于配置第二个内核启动。启动后，MP1双核A7实际上只有一个核Core0在运行ROM程序，另一个核Core1在执行死循环，只用Core1接收到Core0发送的信号后才回运行。如果不进行第二个核启动，则可认为是单核设备。RMA boot ：全称为Return Merchandise Authorization Boot，是一种与设备保修和维护相关的启动机制，主要用于嵌入式系统和网络设备。

2024-10-07 14:45:49 1161

原创 [电机控制]—三相鼠笼式感应马达磁场导向控制

三相鼠笼电机方程如下(上标e代表二轴同步旋转坐标系)：didsedt=(−RsLσ−1−σστr)idse+ωeiqse+1−σστrLmΦr+vdseLσdiqsedt=−RsLσiqse−ωeidse−(1−σ)σLmωeΦr+vqseLσdΦrdt=−RrLrΦr+RrLmLridse−RrLmLriqse+ωslΦr=0\frac{di^e_{ds}}{dt}=(-\frac{R_s}{L_\sigma}-\frac{1-\sigma}{\sigma\tau_r})i^e_{ds}+\omega

2024-07-31 00:13:07 1229 1

原创 [硬件]—电感传感器

变磁阻式传感器由线圈、铁芯和衔铁三部分组成；铁芯和衔铁由导磁材料制成。在铁芯和衔铁之间有气隙，传感器的运动部分（相对）与衔铁相连。当衔铁移动时，气隙厚度发生改变，引起磁路中磁阻变化，从而导致电感线圈的电感值变化，因此只要能够测出电感量的变化，就能确定衔铁位移量的大小和方向。L=W2Rm=W2μ0A02δL=\frac{W^2}{R_m}=\frac{W^2\mu_0A_0}{2\delta}L=RmW2=2δW2μ0A0上式表明：当线圈匝数为常数时，电感L仅是磁路中磁阻Rm的函数，改变气隙

2024-07-30 00:38:40 1343

原创 [硬件]—传感器基本特性

敏感元件：传感器中能直接感受被测信息的元件。转换元件：将敏感元件的感受信息转换成电信号的部分。

2024-07-29 01:01:32 1050

原创 [硬件]-电路噪声

将电路的输入短接，理想情况下输出为0，但实际输出不为0，即为电路噪声。

2024-07-28 23:40:15 540

原创 [嵌入式Linux]-常见编译框架与软件包组成

开发所需最少资源：Linux各部分组成与镜像对应关系;

2024-07-24 23:04:04 374

原创 [转子动力学]-压缩机喘振的形成机理

喘振形成的原因管网的容量愈大，则喘振的振幅愈大，频率愈低。这是因为，如果压缩机与管网联合工作的管网容量很大时，其储藏能力就大，进入管网的流量的瞬时微小变化，不足以立即引起管网大容器中压力的反应。也就是说，压缩机管网系统发生喘振时，管网系统的容器相当于整个系统的基本谐振器。喘振循环中参数变化的频率和幅度的大小与管网的容量大小有很大关系。管网的容量愈小，则喘振的振幅愈小，频率愈高。这是因为，如果压缩机与管网联合工作的管网容量小，其储藏能力就小，压缩机流量一旦有变化，管网就及时反应，流量和压力也随之变化。

2024-07-24 01:33:56 2044

原创 [嵌入式Linux]-嵌入式系统组成与交叉编译工具链

主要区别在于嵌入式linux系统板算力较差，需要在算力比较强的设备上进行代码开发、编译；因为编译后的软件最终运行在ARM、MIPS架构的芯片上，与常用的PC架构（X86）不同，因此需要交叉编译工具链。将嵌入式中bootloader、kernel、rootfs、app分别构建完成后打包组成嵌入式镜像，组成一个完整的嵌入式系统。

2024-07-23 23:08:50 511

原创 [电机控制]-三相鼠笼电机simulink建模

dtdisαK1isαK2ϕrαK3ωrϕrβK4vsαdtdisβK1isβ−K3ωrϕrαK2ϕrβK4vsβ其中，K1Lrw−RsLr2−RrLm2K2LrwRrLmK3wLmK4。

2024-07-20 23:51:43 1263

原创 [FPGA]-时序传输模型分析

clk到达每个寄存器的时间不一致。内部时钟树内部示意图如下所示：在实际FPGA芯片内部，时钟到达每个寄存器的时钟偏差很小，但仍然存在；比如clk到达REG1花费时间0.2ns，到达REG6花费时间0.4ns。

2024-07-14 22:23:31 602

原创 [FPGA]-时序分析工具使用

软件默认按最高频率来约束，即1000MHz，但实际最高250.13MHz，认为没有满足需求，所以报错。这是软件报告汇中的时钟信号的约束频率，如果用户没有对时钟信号加约束，软件就会对分析出的时钟信号加入约束，这个约束会按照最大的可能来约束，也就是最大设置时钟频率为1000MHz。时序分析不是在对代码进行分析，而是在对真实的门极传输路径进行分析。软件计算最高时钟频率的时候，是根据最坏路径的建立时间余量来计算的。分析设计的时序路径，分析的是寄存器到寄存器，一般不跨寄存器分析。能最高运行在多少频率的时钟？

2024-07-10 23:31:33 902

原创 [FPGA]-FPGA内数据传输模型

告知EDA软件，该设计需要达到怎样的时序指标，然后EDA软件会根据时序约束的各个参数，尽力优化布局布线，以达到约束的指标。协助EDA软件进行分析设计的时序路径，以产生相应的时序报告。

2024-07-10 06:52:20 385

原创 [FPGA]-FPGA基本原理

Field Programmable Gate Array：现场可编程逻辑门阵列。

2024-07-08 22:58:10 828

原创 [转子动力学]-阻尼固有频率

对于磁轴承来说，磁轴承的阻尼比（damping ratio）是描述系统振动衰减能力的重要参数，它直接影响系统的动态响应和稳定性。例如，液体密封会导致显着的直接刚度和附加质量（虚拟质量）系数，从而导致泵的固有频率（临界速度）发生显着变化。在图中可以看出，转子的不同模态的固有频率是随着转子的激励频率变化而发生改变的，这是因为固有频率是与支撑刚度相关的，而转速的变化又会导致支撑刚度的变化。一般来说，越高的转速就需要更高的阻尼比，猜测是由于高速下轴承支撑刚度降低，所以就更需要一个高阻尼来控制。

2024-06-16 14:35:01 939 3

原创 [转子动力学]-无阻尼临界转速

对于实际工业应用来说，不建议设备长期运行在共振频率下，因为此时振幅最大，长期运行有可能损坏设备。如果系统中的阻尼足够大，会使转子在临界转速下运行比较稳定。

2024-06-15 23:16:40 1259

原创 [转子动力学]-转子动力学有限元仿真与冲击试验

1.创建转子几何尺寸直径29mm，长度190mm。2.软件界面3.输入几何参数与材料数据，并获得输出；4.软件仿真结果以下是计算转子惯性矩的一种简便公式;

2024-06-15 21:55:13 667 2

原创 [转子动力学]-临界转速和对不平衡量的响应

转子平衡质量等级（G等级）是指ISO 1940-1标准中用于衡量转子动平衡质量的一个重要指标。这些等级通常用于确定在给定的转子转速范围内所允许的最大不平衡量。G等级是根据转子的类型（例如刚性转子或柔性转子）和转速来确定的。转子不平衡量是由于转子几何中心与质心之间的偏移所造成的；当转子旋转时，转频就成了激励频率，所以当转子转速与转子的固有频率一致时，转子的振动达到最大值，这个转速被称为临界转速。超过临界转速进入超临界转速后，系统的振动不再有共振主导，而是由系统决定。以下为调整转子动平衡对转子振幅的影响。

2024-06-15 21:12:40 1712

原创 [控制理论]-空间矢量、Clarke变换与Park变换

通过矢量合成，可将多自由度的物理量转换为一合成量，便于分析；对于正弦波信号来说，通过矢量合成后的物理量仍然为正弦波，不易分析，通过clarke、park变换后，成功设计一个旋转的坐标系，此时可将正弦物理量转换为两个直流信号，便于后续问题分析。

2024-06-12 01:28:56 1951 3

原创 [控制理论]-控制系统性能测量

文章内容与模型可见：https://github.com/BqFang/Control_System/tree/main/%E6%8E%A7%E5%88%B6%E7%B3%BB%E7%BB%9F%E8%AE%BE%E8%AE%A1%E6%8C%87%E5%8D%97/chapter2.%E9%A2%91%E7%8E%87%E7%A0%94%E7%A9%B6%E6%B3%95。

2024-06-04 22:42:44 116

原创 [软件测试]-gtest在win下环境搭建与gtest基本测试结构

需要安装版本，需注意安装posix后缀的，因为编译googletest时使用到posix标准。下载完成后进行解压，将解压后文件夹中bin目录添加到环境变量中。直接在官网下载安装包；安装时勾选；安装完成后shell中输入cmake --version验证安装是否成功，安装成功显示内容如下;建议使用VSCode进行后续开发。

2024-05-21 21:50:56 1188 1

原创 [设计模式]-设计模式分类

重构——改善既有代码的设计》，《重构与模式》

2024-02-11 15:57:04 391 2

原创 [设计模式]-设计模式简介

定义每一个模式描述了在我们周围不断重复发生的问题，以及该问题的解决方案的核心。这样，你就能一次又一次地使用该方案而不必做重复劳动。从面向对象谈起底层思维：向下，如何把握机器底层从微观理解对象构造语言构造编译转换内存模型运行时机制抽象思维：向上，如何将我们的周围世界抽象为程序代码；面向对象组件封装设计模式架构设计深入理解面向对象向下：深入理解三大面向对象机制封装，隐藏内部实现继承，复用现有代码多态，改变对象行为。

2024-02-10 21:08:03 1577 3

原创 [软件测试]-Ceedling安装步骤(Windows)

官网下载Ruby，使用rubyinstaller-devkit-2.7.2-1-x64版本；下载完成后一直点击下一步（注意勾选安装向导中添加到Path选项），安装完成后在cmd检测是否安装成功；

2024-01-30 23:42:21 764 2

原创 [WPF]-布局基础

尽管可在一个单元格中放置多个元素（此时会互相重叠），但建议每个单元格中只放置一个元素通常更合理，使此单元格包含其它控件；以一行或一列的方式排列元素，区别在于该面板下行、列的大小由面板中元素weigh、height决定；如果Canvas面板中有多个互相重叠的元素，可设置Canvas.Index属性控制上下顺序；情景：页面中有两个相邻控件，希望拖拽两个控件之间的分割线调整两个控件的大小；可以指定面板中元素放置在指定的边，最后一个元素占据所有剩余空间；测量：容器遍历所有子元素，并询问所有子元素他们所期望的尺寸；

2024-01-21 23:03:55 2365

空空如也

空空如也