[控制理论]—带死区的PID控制算法及仿真

油泼刀削面

于 2025-01-08 22:51:38 发布

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分类专栏：控制理论文章标签：算法

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带死区的PID控制算法及仿真

1.基本概念

在计算机控制系统重，某些系统为了避免控制作用过于频繁，消除由于频繁动作所引起的振荡，可采用带死区的PID控制算法：

在这里插入图片描述

err(k) 为位置跟踪偏差，err0为可调参数，其具体数值可根据实际控制对象由实验确定。若err0太小，会使动作更新过于频繁，达不到稳定被控对象的目的；若err0值太大，则系统则会产生较大滞后。

带死区的PID控制实际上是一个非线性系统，在死区范围内，控制器输出为零；在死区外，控制器有输出。

2.仿真程序

clear all;
close all;

ts = 0.01;
sys = tf(5.235e005,[1, 87.35, 1.047e4, 0]);
dsys = c2d(sys, ts, 'z');
[num, den] = tfdata(dsys, 'v');

u_1 = 0;
u_2 = 0;
u_3 = 0;
u_4 = 0;
u_5 = 0;

y_1 = 0;
y_2 = 0;
y_3 = 0;
yn_1 = 0;

error_1 = 0;
errpr_2 = 0;
ei = 0;

sys1 = tf(1, [0.04,