自动驾驶系列（五）hector_slam建地图

一、安装hector_slam包

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam
cd ~/catkin_ws
catkin_make

二、修改tutorial.launch文件

cd ~/catkin_ws/src/hector_slam/hector_slam_launch/launch
gedit tutorial.launch

修改launch文件：

<?xml version="1.0"?>

<launch>

  <arg name="geotiff_map_file_path" default="$(find hector_geotiff)/maps"/>

  <param name="/use_sim_time" value="false"/>

  <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz"
    args="-d $(find hector_slam_launch)/rviz_cfg/mapping_demo.rviz"/>

  <include file="$(find hector_mapping)/launch/mapping_default.launch"/>

  <include file="$(find hector_geotiff)/launch/geotiff_mapper.launch">
    <arg name="trajectory_source_frame_name" value="scanmatcher_frame"/>
    <arg name="map_file_path" value="$(arg geotiff_map_file_path)"/>
  </include>

  <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="map_to_odom" args="0.0 0.0 0.0 0 0 0.0 /odom /base_link 10"/>

  <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_frame_laser" args="0 0 0 0 0 0 /base_link /laser 10"/>

</launch>

主要做了两点修改：

1. 将<param name="/use_sim_time" value="false"/>中的true改为false;
2. 添加了两个tf变换坐标。

三、修改mapping_default.launch文件

cd ~/catkin_ws/src/hector_slam/hector_mapping/launch
gedit mapping_default.launch

修改launch文件：

  <arg name="base_frame" default="base_link"/>
  <arg name="odom_frame" default="base_link"/>

四、修改rslidar中的frame_id

由于hector_slam从激光雷达处订阅的frame_id为laser, 而激光雷达发布的frame_id为rslidar，因此需要对rslidar中的源码进行修改，并重新编译。如下：

cd ~/catkin_ws/src/ros_rslidar/rslidar_driver/src
gedit rsdriver.cpp

将private_nh.param("frame_id", config_.frame_id, std::string("rslidar"));rslidar改为laser 

#重新编译rslidar_ros
cd ~/catkin_ws
catkin_make

五、创建slam.launch文件

cd ~/catkin_ws/src/ros_rslidar/rslidar_pointcloud/launch
gedit slam.launch

写入launch文件：

<launch>

  <include file="$(find rslidar_pointcloud)/launch/rs_lidar_16.launch" />

  <include file="$(find pointcloud_to_laserscan)/launch/point_to_scan.launch" />

  <include file="$(find hector_slam_launch)/launch/tutorial.launch" />

</launch>

第一个是启动激光雷达，第二个是将三维point转换为二维scan，第三个是执行hector_slam功能。

这里需要注意的是，第一个和第三个都启动了rviz，需要将第一个launch文件中的rviz注释掉。如下：

cd ~/catkin_ws/src/ros_rslidar/rslidar_pointcloud/launch
gedit rs_lidar_16.launch

  <!-- <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz"  args="-d $(find rslidar_pointcloud)/rviz_cfg/rslidar.rviz" /> -->

六、启动slam.launch 文件

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_pointcloud slam.launch

运行有报错：

 看提示是hector_slam包的问题，找不到geotiff.launch文件。

 查看该目录，确实没有找到launch文件。

参考上一章节，单独运行前两个包，可与得到三维点云和二维扫描图。

#新开一个终端，启动3d雷达驱动
cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch

#新开一个终端，启动pointcloud_to_laserscan节点
cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch pointcloud_to_laserscan point_to_scan.launch

#新开一个终端，启动hector_slam节点
cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch hector_slam_launch tutorial.launch

 根据报错信息，可以查找没有这个文件路径：

/home/bjtu/catkin_ws/src/hector_slam/hector_geotiff/launch/geotiff_mapper.launch

存在的文件路径为：

/home/bjtu/catkin_ws/src/hector_slam/hector_geotiff_launch/launch/geotiff_mapper.launch

将~/catkin_ws/src/hector_slam/hector_slam_launch/launch/tutorial.launch文件内容修改

修改前：  
    <include file="$(find hector_geotiff)/launch/geotiff_mapper.launch">
修改后：
    <include file="$(find hector_geotiff_launch)/launch/geotiff_mapper.launch">

        修改后终于运行正常了！拿着雷达简单走动下，端着水平走的时候过道还可以，转弯的时候，雷达倾斜的时候，误差比较大。

七、保存地图

#安装mapserver
sudo apt-get install ros-melodic-map-server
#保存地图
rosrun map_server map_saver -f my_map_name