综述（二）高精地图的制作过程详述

通常我们使用的地图是采用卫星图片和GPS联合标定出来的，这种方法一般能达到米级的定位精度。高精地图要求的是厘米级精度，因此仅仅采用卫星是不够的，通常会选择使用采集车在道路上进行移动采集，然后通过线下处理把各种数据融合产生高精地图，其制作过程主要包括数据采集、数据处理、对象检测、手动验证及地图发布五个基本步骤。

数据采集：高精地图的数据采集是个多传感器融合的过程。采集车辆具有如GPS、惯性测量单元(IMU)、激光雷达和摄像机等，通过将这些数据的融合，最终生成高精度地图。

数据处理：对数据进行整理、分类以及清洗从而获得没有任何语义信息或注释的初始地图模板。

对象检测：利用机器学习的方式，来检测大部分常见的静态对象并对其进行分类，包括车道线、交通标志甚至电线杆。利用人工的方式，标注少量复杂的对象。

手动验证：这一步就是人工纠错排查，从而确保地图自动创建过程正确并及时发现问题。

地图发布：经过了上述过程的处理，就可以发布高精度地图了。

目前高精地图的制作是需要有测绘资质的，所以一般把握在图商手中和一些自动驾驶公司，分为甲级资质和乙级测绘资质，甲级资质非常少，需要挂靠到测绘单位。对于园区这种非公共区域，制图资格上是没问题的，但在公共道路上的测绘则需要相应资质。目前有包括华为、京东、高德、滴滴等在内的二十余家单位有甲级测绘资质。