hokuyo激光雷达URG-04LX用hector slam算法构建地图（1）——准备工作

硬件：Hokuyo URG-04LX

OS： ROS kinetic

​ 首先根据硬件平台选择合适的建图的算法，常用的建图算法主要有gmapping和hector算法两种。这两种算法的详细比较参见这篇博文：https://blog.youkuaiyun.com/zhu751191958/article/details/79322364 其中最大的区别在于gmapping算法需要用到里程计的信息，而hector不需要。由于我选用的小车没有里程计可以直接读数，如果用gmapping算法还需要写一个算法根据小车轮子编码器的数据间接计算得到里程计信息，因此就先选用hector算法简单验证一下建图效果。

​ 整个项目的准备工作有以下几个部分：

1. 安装雷达驱动并验证是否成功。具体的安装步骤按照这个来即可：https://blog.youkuaiyun.com/Buer_zhu/article/details/80945830

   需要注意的是，我在进行到第二步，即以下代码时：

   cd ~/catkin_ws/src
   git clone https://github.com/ros-drivers/driver_common.git
   cd ..
   catkin_make
   cd src
   git clone https://github.com/ros-drivers/hokuyo_node.git
   cd ..
   catkin_make
   

   总是出错，于是直接在打开上述代码中的github网址，手动下载代码包，