自动驾驶系列（四）激光雷达的点云转成二维

        利用pointcloud_to_laserscan将robosense三维激光雷达的点云转成二维，采用hector_slam包进行建图。

一、安装pointcloud_to_laserscan包

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-perception/pointcloud_to_laserscan.git
cd ~/catkin_ws
catkin_make

第一次编译报错，如下：

查看源码说明，默认居然是ROS2的代码！不能使用。

 删除gitclone的代码，手动下载lunar版本，解压在src文件夹下。

 catkin_make编译成功！

二，创建launch文件并运行。