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RSS订阅原创 激光雷达和摄像头联合标定
1、安装 autoware 联合标定的ros包，针对ros melodic 需要改变CMakelists.txt里面带有版本模块的地方，加入melodic。2、运用ros标定相机内参，但yml格式要改为如下符合autoware的格式%YAML:1.0---CameraExtrinsicMat: !!opencv-matrix rows: 4 cols: 4 dt: d data: [ 1., 0., 0., 0., 0., 1., 0., 0., 0., 0., 1., 0.,0.,
2022-05-20 10:13:28
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原创 LEGO_LOAM robosense 16线激光雷达试验
LEGO_LOAM robosense 16线激光雷达试验1、配置雷达IP把工控机端的IP地址设为：192.168.1.1022、根据激光雷达的样式，修改相应的代码(1)生成新的launch文件<launch> <!--- Sim Time --> <param name="/use_sim_time" value="true" /> <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="pc
2022-03-01 09:18:01
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原创 基于rslidar_16的栅格地图建立（1）
订阅激光雷达发布的LaserScan并获取角度和距离信息1、用容器把激光的信息转化为为inf的数值信息存在ranges_a这个vector里面。double lidar_err = 0.05; std::vector<double> ranges_a; for (int j = 0; j < msg->ranges.size(); j++) { if (msg->ranges[j] >= lidar_err) { ranges_
2021-04-19 10:47:04
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原创 robotsense rslidar_16转为2维laser在ubuntu20.04下实现cartographer_2d建图
1、编译安装cartographer包这个安装cartographer包网上教程很多，这里不详细描述，可以参考这篇博客https://blog.youkuaiyun.com/qq_26482237/article/details/926762672、实现point_to_laserscan转换参考我这篇博客的第二段https://blog.youkuaiyun.com/linxiangup/article/details/114916828?spm=1001.2014.3001.5501主要的point_to_scan.
2021-04-06 11:59:05
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翻译 ros-kinetic下基于rslidar-16的hector_slam建图
一、实现rslidar的点云数据在RVIZ下显示1、这个部分可以按照rslidar的自带的readme教程实现，把ros_lidar这个功能包放在catkin_workspace下编译一下。2、设置电脑的静态ip为192.168.1.102,rslidar的ip为192.168.1.200。rslidar的ip地址改变需要在windows下用它自带的软件设置，具体操作见rslidar的自带的教程。3、编译运行：roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.laun
2021-03-17 10:31:39
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原创 批量改名
```python# -*- coding:utf8 -*-import ospath = '/home/lxa/added_prediction'# 绝对路径filelist = os.listdir(path)i = 0# 仅用于数字开头的图片命名方法for item in filelist: print('item name is ',item) new_item='{}.png'.format(int(item.split('.png')[0])+1.
2021-03-08 20:38:48
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原创 Ubuntu16.04中conda下配置tensorflow2.0.0
Ubuntu中conda下配置tensorflow2.0.01:安装anaconda，并创建一个tf的虚拟环境conda create -n tf python=2.7因为ros是基于python2.7，所以使环境python=2.7激活该环境：conda activate tf退出该环境：conda deactivate删除该虚拟环境：conda remove -n tf --all2:安装opencvsudo apt-get install ros-kinetic-vision-ope
2021-01-28 14:31:52
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原创 ubuntu16.04下修复pip8.1.1升级为21.0不能用，再还原为pip8.1.1.
ubuntu16.04下修复pip8.1.1升级为21.0不能用，再还原为pip8.1.1.升级后出现这个错误。解决方法1、首先在 /.local/lib/python2.7/site-packages 下删除 pip-21.0.dist-info,入下图2、在 /usr/local/bin 中删除所有关于pip的bash,如图3、重新安装在python 2.7中安装pip，sudo apt-get install python-pip，并运行： sudo easy_instal
2021-01-26 15:10:26
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原创 ROS章第六章作业
ROS第六章作业第一题本次作业只需把古月居提供的模板中的model改为自己的就行。在mobot_description下面的urdf文件夹mbot_base_gazebo.xacro中把模型改为自己的模型，本次我是把他原来的圆柱体二轮驱动小车改为长方体两轮小车。mbot_base_gazebo.xacro代码如下：`<?xml version="1.0"?><!-- PROPERTY LIST --><xacro:property name="M_PI" valu
2021-01-22 10:40:02
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原创 puresuit算法 C++实现
puresuit算法 C++实现（ROS RVIZ 环境下展示）#include<iostream>#include<cstring>#include<stdlib.h>#include<vector>#include<math.h>#include<cmath>#include <ros/ros.h>#include <visualization_msgs/Marker.h>//#includ
2021-01-18 19:50:56
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原创 C++ 最短距离求解（2021年1月17日）
C++实现一个点到曲线的最近距离求解（遍历法）#include<iostream>#include<cstring>#include<stdlib.h>#include<vector>#include<algorithm>#include<math.h>using namespace std;int main (){ //创建结构体，该点的位置以及速度、航向（速度和航向其他程序会用） struct ve
2021-01-17 11:21:05
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空空如也
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