自动驾驶系列（十三）启动各个节点

一、roscore

        用于整个系统ros系统的信息交互。

roscore

二、地图数据发布节点

        发布已经建立好的地图信息，给move_base节点使用，用于和实际的雷达数据匹配。

建立地图的教程参考本教程第五讲。

cd ~/catkin
rosrun map_server map_server my_map_name.yaml

        在rviz中查看发布的地图信息。

 三、点云数据发布节点

        使用点云数据发布节点，可以采用录制好的bag包，也可以采用实时的雷达数据。因为手上用的是16线robesense，因此需要运行一个点云发布节点，同时运行一个3D转2D的节点。参考本系列第三讲和第四讲。

        虚拟机设置网络采用桥接模式，修改IP固定。