所谓之乎者也

1 体感相机XtionProLive介绍(Xu, Chen et al. 2016)       XtionProLive与kinect类似，是一种3D体感摄像机，同时它具备即时动态捕捉、影像辨识、麦克风输入、语音辨识等功能。XtionProLive相较于kinect兼容性更好，单个USB即可完成供电和数据采集，是体感开发者们更加青睐的产品。         XtionProLive体

1 激光雷达介绍(Xu, Chen et al. 2016)       本系统选用的是低成本二维激光雷达，它具有每秒高达4000 次的高速激光测距采样能力。 可以实现在二维平面的6 米半径范围内进行360 度全方位的激光测距扫描，并产生所在空间的平面点云地图信息。这些云地图信息可用于地图测绘、机器人定位导航、物体/环境建模等实际应用中。     本章将介绍的例程是激光雷达数据的采集和

1 USB摄像头介绍(Xu, Chen et al. 2016)    上一章节我们介绍了如何用语音控制我们的机器人进行前进、后退、左转、右转的运动，我们的机器人已经具有了最基本的听觉。本章我们介绍用普通的USB摄像头连接在机器人上，使机器人具有基本的视觉。     我们提供的摄像头是普通的有线USB摄像头，在使用前先将摄像头固定在配套的固定架上，然后连接到机器人系统的USB接口上即可

1 六自由度机械臂介绍(Xu, Chen et al. 2016)       在机器人上加装机械臂，进行抓取和其他作业目前应用广泛。因此，本系统提供了一套六自由度机械臂，并专门为其配置了一个遥控手柄，利用这个手柄可以单独控制机械臂的每个关节运动。         现在先让我们运行这个机械臂控制的例程并学习其核心代码，体会机械臂控制的魅力。2 运行机械臂DEMO     

1 语音识别模块介绍(Xu, Chen et al. 2016)       上一章节我们介绍了如何用无线手柄控制我们的机器人底盘运动。除了手柄的遥控控制，实际使用过程中，我们还有用语音控制机器人底盘运动的需求。因此，我们在机器人底盘中内置了语音识别模块。     本系统争对机器人语音控制内置了四条控制指令：前进，后退，左转，右转。在每条指令被识别后，机器人将会分别回复：我将前进，我将

1 游戏手柄介绍(Xu, Chen et al. 2016)      上一章节我们介绍了如何用键盘控制我们的机器人底盘运动。实际使用过程中，我们很难抱着笔记本来遥控小车。更为常见的情况是利用无线遥控手柄来进行遥控控制小车的前进、后退和转弯。   本机器人系统为大家准备的是GameSir游戏手柄，该手柄握感舒适，且按键丰富，可以用于本机器人系统的控制。     无线手柄的接收器连接

1 底盘系统介绍(Xu, Chen et al. 2016)    此机器人移动底盘基于ROS（Robot Operation System）系统开发，将复杂的机器人底层“屏蔽”，给开发者提供了一个简单的软件编程环境，大大降低了机器人开发难度。    机器人底盘运动系统的基本构成如下：采用两个直流电机分别控制左右轮，两个编码器采集两轮的转速进行PID闭环控制，核心代码在底层控制器上运行。底

1 ROS简介(Xu, Chen et al. 2016)    机器人操作系统（ROS）是一个用于编写机器人软件的灵活框架。它是一系列工具，库和约定，旨在简化在各种机器人平台上创建复杂而强大的机器人行为的任务。为什么？因为创建真正强大的通用机器人软件是很难的。从机器人的角度来看，对于人类来说似乎微不足道的问题在任务和环境的实例之间经常变化很大。处理这些变化是非常困难的，没有一个人，实验室

Ubuntu简介Ubuntu（友帮拓、优般图、乌班图）是一个以桌面应用为主的开源GNU/Linux操作系统。目前十分流行的机器人操作系统ROS就是基于Ubuntu运行的，因此在运行ROS之前，我们需要先花一些时间来了解如何安装。

此机器人移动底盘基于ROS（Robot Operation System）系统开发，将复杂的机器人底层“屏蔽”，给开发者提供了一个简单的软件编程环境，大大降低了机器人开发难度。在后面我们会比较详细的介绍ROS操作系统。