ROS2录包---工程疑难问题解决&&性能优化&&个人反思总结

核心

        在cpu、内存、磁盘io、带宽在一定阈值限制的前提下保证录包的稳定性。意味着代码还需要涉及性能方面的因素考虑

指标

        cpu 单核 峰值 150%左右

        内存 峰值 6G 左右

        磁盘io 峰值 小于1Gb/s(orin机器磁盘性能比较好)

问题及解决方案

a)        订阅缓冲区队列调整，将之前统一设置优化为topic分类 缓冲区单独设置-------目标内存峰值降到了6G左右，有小范围波动
b)        延时spin调整观察参数（临时方案会导致帧聚集）--------找到cpu最低点，目前符合预期
c)        共享内存，录包调整相关参数--------cpu在基础上降一些
d)        前溯不变缓存时常降为25s，缓存大小减为3.5G，整体内存占用降一些
e)        QOS订阅队列设置为60 内存稍涨，待继续优化
f)        103域控偶现丢帧问题---数据量相对102大很多； 单线程spin处理不过来导致，改为多线程spin，cpu指标也正常
g)        使用