PCL 积分图法线估计（Feature_IntegralImageNormal）

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注意：本方法速度虽然快，但只适用于有序点云！！！

1.原理

积分图法线估计，即将点云看做一个有深度的图像（包含坐标xy和深度z）。在从点云起始位置开始生成一个平滑窗口，然后按照点云顺序（该方法必须作用于有序点云），该窗口不停平滑后移，不停获取每个窗口内点云的所有相邻点，并以此进行法线计算。

（1）从有序点云起始点P开始，生成点云窗口（也就是取P周围一定范围内的点云）。

（2）获取该窗口中的所有点云点，按照一定规则进行积分图法线计算（规则在PCL中以参数确定，本文关键函数处会讲解，如果想了解具体原理，可以看下文）。