PCL专栏目录及须知-优快云博客
注意:本例是调用PCL自己的接口,直接计算 AABB包围盒 + OBB包围盒 + 特征值 + 特征向量 + 惯性矩 + 偏心率。
使用该接口计算速度非常慢!!!工作中使用时,建议自己重写一次!!!
1.原理
(1)AABB包围盒(轴对齐包围盒):包围盒XYZ轴都与坐标轴对齐。AABB盒解释
(2)OBB包围盒(有向包围盒):包围盒XYZ轴都紧贴物体(比AABB包围盒描述物体更加的紧密)。OBB盒解释
(3)特征值和特征向量:在协方差矩阵那一块有讲解。特征值及特征向量解释
(4)惯性矩:不重要。惯性矩
(5)偏心率:不重要。偏心率
(6)质心:在点云场景中,一般被当做一块点云的中心点。质心解释
2.使用场景
(1)测试用
(2)如果自己写的算法计算不正确,直接调PCL的,
但注意: