PCL 获取点云AABB包围盒+OBB包围盒+特征值+特征向量等（Feature_MomentOfInertiaEstimation）

PCL专栏目录及须知-优快云博客

注意：本例是调用PCL自己的接口，直接计算 AABB包围盒 + OBB包围盒 + 特征值 + 特征向量 + 惯性矩 + 偏心率。

使用该接口计算速度非常慢！！！工作中使用时，建议自己重写一次！！！

1.原理

（1）AABB包围盒（轴对齐包围盒）：包围盒XYZ轴都与坐标轴对齐。AABB盒解释

（2）OBB包围盒（有向包围盒）：包围盒XYZ轴都紧贴物体（比AABB包围盒描述物体更加的紧密）。OBB盒解释

（3）特征值和特征向量：在协方差矩阵那一块有讲解。特征值及特征向量解释

（4）惯性矩：不重要。惯性矩

（5）偏心率：不重要。偏心率

（6）质心：在点云场景中，一般被当做一块点云的中心点。质心解释

2.使用场景

（1）测试用

（2）如果自己写的算法计算不正确，直接调PCL的，

但注意：