PCL 获取点云AABB包围盒+OBB包围盒+特征值+特征向量等(Feature_MomentOfInertiaEstimation)

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注意:本例是调用PCL自己的接口,直接计算 AABB包围盒 + OBB包围盒 + 特征值 + 特征向量 + 惯性矩 + 偏心率

使用该接口计算速度非常慢!!!工作中使用时,建议自己重写一次!!!

1.原理

(1)AABB包围盒(轴对齐包围盒):包围盒XYZ轴都与坐标轴对齐。AABB盒解释

(2)OBB包围盒(有向包围盒):包围盒XYZ轴都紧贴物体(比AABB包围盒描述物体更加的紧密)。OBB盒解释

(3)特征值和特征向量:在协方差矩阵那一块有讲解。特征值及特征向量解释

(4)惯性矩:不重要。惯性矩

(5)偏心率:不重要。偏心率

(6)质心:在点云场景中,一般被当做一块点云的中心点质心解释

2.使用场景

(1)测试用

(2)如果自己写的算法计算不正确,直接调PCL的,

但注意:

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