PCL 基础计算【角度转换 + 质心 + 协方差矩阵】（Common_Angles + Common_Centroid）

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1.角度转换<angles.h>

1）弧度转角度

#include <pcl/common/angles.h>
double angle = pcl::rad2deg(M_PI / 2);					// 弧度转角度

2）角度转弧度

#include <pcl/common/angles.h>
double radians = pcl::deg2rad(angle);					// 角度转弧度

3）弧度归一化到(-PI, PI]

#include <pcl/common/angles.h>
double normAngle = pcl::normAngle(M_PI * 3.87);			// 弧度归一化到(-PI, PI]

2.质心计算<centroid.h>

#include <pcl/common/centroid.h>
Eigen::Vector4f centroid;
pcl::compute3DCentroid(*cloud_in, centroid);

3.协方差矩阵计算<centroid.h>

#include