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RSS订阅原创 坐标变换矩阵
在刚性变换中，点云的转换是通过旋转和平移两个操作完成的。“转换矩阵”一般指的是将一个点云从一个坐标系转换到另一个坐标系的变换矩阵，包含了旋转和平移信息。旋转矩阵 R 和平移向量 t 就是构成 刚性变换矩阵 的核心部分。我们可以通过它们将一个点云从原始坐标系变换到目标坐标系。matlab代码format long;Q = [%3895.17 12019.19 3352.5 5694.31 7867.43 3352.5 5694.31 9867.43 3352.5
2024-12-26 16:08:38
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原创 CUDA与Microsoft Visual Studio不兼容问题
简介：在安装一些 python库时，涉及到第三方库（特别是需要引用 C++ 代码）时，通常的安装方式会涉及到编译过程，通常称为"源代码安装"（source installation），或是 “编译安装”（compiled installation）如果我们安装的的库涉及到了cuda的C++代码，且你的编译器时MSVC,这时就需要考虑cuda与生成工具的兼容了报错error: command ‘C:\Program Files\NVIDIA GPU Computing Toolkit\CUDA\v11.
2024-12-26 16:07:28
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原创 Pytorch-GPU版本离线安装
最近在复现一项深度学习的工作，发现自己的pytorch是装的cpu版的(好像当时是直接加清华源，默认是cpu版本）。从官网在线下载速度太慢，还时不时断开连接，我们可以配置conda的清华源去这个问题，但是考虑到是在用组内服务器，配崩了可能影响其它人（虽然我本机以前配置过），这次换个思路解决，从清华镜像源下载对应的安装包手动安装。
2024-11-28 18:46:11
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原创 pytesseract:Tesseract 出错： (2, ‘Usage: pytesseract [-l lang] input_file‘)问题解决
原因：The problem is pytesseract is just a nice Python wrapper for the command line program Tesseract. You’re supposed to point at the actual Tesseract binary, not the pytesseract CLI util.tesseract_cmd。运行下面一段代码报错。
2024-11-16 19:35:16
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原创 PCL：PCLVisualizer点云可视化
简介：PCLVisualizer 是 PCL 的全功能可视化类。虽然使用起来比 CloudViewer 更复杂，但它也更强大，提供了诸如显示法线、绘制形状和多个视口等功能
2024-09-07 17:22:17
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原创 PCL：读取.txt和.xyz文本文件
以下是 PCL 可以读取的一些常见文件格式：.pcd .ply .obj .ifs .stl .csv文件。并没有看到读取.txt和.xyz , 但是只要仔细一点就能发现，.csv文件本质是文本文件，只是有分割符来分割数据，那么.txt和.xyz同理可读取。由于之前学习没有仔细看官方文档，自己手动实现了一个读取.xyz和.txt文件的功能，这里我也把代码附上。setExtension():设置读取问问就文件的拓展名。setSepChars():设置分割符。
2024-09-07 10:21:04
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原创 PCL：直通滤波PassThrough
是一种常用的点云处理方法，用于裁剪点云数据的特定范围。通过设置在一个或多个方向上的过滤范围，直通滤波器可以有效地去除超出这些范围的点，从而帮助聚焦于感兴趣的区域。它适用于需要在空间上对点云数据进行局部选择的场景。简介：在 PCL（Point Cloud Library）中，直通滤波(
2024-08-25 09:14:26
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原创 PCL:半径滤波RadiusOutlierRemoval
简介：在 PCL（Point Cloud Library）中，半径滤波是一种常用的点云滤波方法，这种滤波方法基于每个点周围其他点的密度进行操作，适用于需要在局部范围内去除离群点的场景。
2024-07-13 11:38:03
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原创 PCL：体素下采样改进
简介：体素滤波是一种常见的下采样方法，它将点云数据划分为立方体体素，并保留每个体素中的一个质心点，但是选取的点不一定是原点云中的点。当点云的密度在空间上不均匀分布时，体素滤波可能导致质心点的选择不均匀，从而失去一些区域的信息或者保留过多的噪声。改进思路：体素下采样会得到一个新点云，遍历新点云，使用kdtree中的knn算法找到与原始点云中最近点，作为改进下采样后点云中的新点。
2024-07-13 11:36:00
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原创 Windows下Visual Studio 2022编译配置yaml-cpp-0.8.0
这个默认下载最新版的源码，如果想下载其它版本的源码。
2024-07-07 10:50:24
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原创 PCL：体素下采样
设置叶子节点的大小，一般来说设置的叶子节点（网格）都是立方体，即x，y，z三个方向的大小一样。设置叶子节点要根据点云的分辨率来看。定义了一个体素滤波器对象 sor。
2024-07-07 10:50:00
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原创 将Sublime Text3中的代码保持颜色不变复制word文档里
如果在将代码复制到 Word 文档时失去了颜色信息，那么代码的可读性会受到影响，特别是对于复杂的代码段或包含多种语法元素的代码。保持颜色不变可以使代码在 Word 文档中看起来更加清晰、易于理解，并且有助于保留代码的格式和结构。
2024-05-14 10:21:38
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原创 PCL：采用RANSAC拟合直线
coefficients->values[0],coefficients->values[1],coefficients->values[2]分别对应了X0,Y0,Z0。coefficients->values[3],coefficients->values[4],coefficients->values[5]分别对应了a，b， c。一般拟合的可以不加限制条件，加了这一条的话,系数b好像是0。采用随机一致性算法RANSAC拟合直线。我们再来看看返回的6个参数的含义。
2024-05-14 10:21:04
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原创 使用 Python 的 setuptools 库来编译包含 C++ 代码的 Python 扩展模块避坑指南
最近在复现一篇论文的成果时，碰到了Python项目中调用c++代码，然后需要把c++编译Python可调用的模块。专业点说就是使用 Python 的 setuptools 库来编译包含 C++ 代码的 Python 扩展模块。
2024-05-13 16:30:03
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原创 Python实现相关文件的批量复制功能：一种简便的文件管理解决方案
在处理点云相关任务时，最终的结果我保存的是png图片，把问题结果对应的原始数据（.xyz文件）挑出来以便后续算法的该进。但是结果文件都是png图片，如果一个复制文件名去挑那也显得太sb了，想了想必须得实现自动化的文件复制移动。
2024-04-30 10:48:21
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原创 Windows环境下vscode配置scala的运行环境
Windows环境下vscode配置scala的运行环境1. 下载Scala的安装包进入Scala官网 ： Scala官网选择需要下载的版本（Scala有2版本和3版本）下载指定版本的Scala安装包4 . 下载.msi文件，安装注意：安装路径中的文件夹不能有空格，否则会报错2. 配置Scala环境变量找到安装Scala的目录注意：Scala的运行需要依赖Java环境，我们要提前配置好Java环境，这里不过多讲述，网上有很多教程。新建 SCALA_HOMES
2021-11-21 12:09:21
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转载 解决virtualbox ubuntu虚拟机磁盘空间不足问题
解决virtualbox ubuntu虚拟机磁盘空间不足问题遇到的问题准备工作1. 创建root用户sudo passwd 2. 安装gparted分区管理软件sudo apt-get install gparted 点搜索GParted3. 关闭虚拟机修改磁盘大小1. 查看virtualbox的安装路径鼠标右键，点击属性virtualbox安装路径是:D:\virtualbox注意修改路径，每个人的安装路径不同2. 查看磁盘的路径设置—>存储
2021-05-14 23:54:53
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空空如也
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