PCL滤波 RadiusOutlierRemoval和Conditional删除孤立点

最新推荐文章于 2025-05-26 10:53:04 发布

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本文介绍了PCL库中用于滤波的RadiusOutlierRemoval算法，通过设置setMinNeighborsInRadius参数来删除孤立点。当参数设为1时，黄色点被视为孤立并被滤除；而设为2时，如果有相邻的两个点，它们都将被一起删除。

在RadiusOutlierRemoval 算法中，设置的setMinNeighborsInRadius，黄色点在设为1时被滤除
右侧的则在设为2 时两个点都被删除

在这里插入图片描述

#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/radius_outlier_removal.h>
#include <pcl/filters/conditional_removal.h>



int main(int argc, char** argv)
{
   
   

	if (argc != 2)
	{
   
   
		std::cerr << "please specify command line arg  '-r' or '-c'" << std::endl;
		exit(0);
	}


	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>());
	pcl::PointCloud < pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud < pcl::PointXYZ>