PCL直通滤波（passthrough）

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1.原理

即对pcl::PointT中的某个维度（如X/Y/Z）来进行滤波，该维度中超过用户设定阈值范围的点云点删除，在用户设定阈值范围点云点保留。

（1）设置需要滤波的点云属性值。

（2）判断是否在用户设定的阈值范围内，在其中的保留，不在其中的删除。

2.使用场景

需要对某一个维度滤波的场景。例如删除地面点。

如下图：

通过直通滤波器过滤掉红框内z值范围的点云。

3.注意事项

直通滤波和条件滤波类似，只是条件滤波功能比直通滤波多些。工作中能用直通滤波就用直通滤波，别老用条件滤波，直通滤波代码简单易看。

4.关键函数

（1）设置滤波的维度；注意参数为string