PCL学习—滤波：直通滤波（ PassThrough ）

最新推荐文章于 2025-07-09 16:43:58 发布
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分类专栏： PCL学习
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/zfjBIT/article/details/91987664
本文介绍了PCL库中的PassThrough滤波器，用于根据点云的特定字段（如Z坐标）进行过滤。通过设置字段名和限制范围，可以剔除超出条件的点。示例代码展示了如何保留Z坐标在0.0到1.0之间的点。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

PassThrough

class pcl: : PassThrough< PointT >

类 PassThrough 实现对用户给定点云某个字段的限定下，对点云进行简单的基本过滤，例如限制过滤掉点云中所有 X 字段不在某个范围内的点，该类的使用比较灵活但完全取决于用户的限定字段和对应条件 。

关键成员函数：

  • void setFilterFieldName (const std : :string &field_name)

设置限定字段的名称字符串 field_name ，例如”z”等。

  • void setFilterLimits (const double &limit_min, const double & limit_max)

设置滤波限制条件，包括最小值 limit_min 和最大值 limit_max。 该函数与 setFilterFieldName( ）一起使用，点云中所有点的setFilterFieldName( ）设置的字段的值未在用户所设定区间范围外的点将被删除。参数 limit_min 为允许的区间范围的最小值，默认为 DBL_ MIN , limit_ max 为允许的区间范围的最大值，默认为DB L_MAX.

  • void setFilterLimitsNegative (bool &!imit_negative):

设置返回滤波限制条件外的点还是内部点， limit_negative 默认值为 false，输出点云为在设定字段的设定范围内的点集，如果设

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第 2 章：PassThrough 直通滤波
yumeiguo的博客
04-24 221
通过设置某个维度（如 x、y、z 或 rgb）的取值范围，仅保留该范围内的点，从而达到**点云裁剪（裁边）**或过滤异常值的目的。所有在该范围之外的点会被移除（可选是否保留）；点云中包含背景、地面或传感器噪声，需要过滤；通过 z 轴过滤，只保留桌面上方的物体；多轴组合过滤（如同时过滤 x、y、z）；可用于地面剔除、车载点云预处理等场景。不支持一次过滤多个字段，可多次调用；仅处理某一层或某一区域的点云数据。原始点云中包含地面、墙面、背景等；在区域裁剪、前景提取中广泛使用；设定一个轴（如z轴）；
PCL 直通滤波器【2024最新版】
热门推荐
点云侠的博客
06-08 39万+
PCL直通滤波器函数详解以及用于多字段滤波、强度滤波、获取某一时间范围内的点等高阶用法案例分享。博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2024年8月21日。代码同步更新至PCL1.14.1版本。
PCL点云库入门——PCL库点云滤波算法之直通滤波（PassThrough）和条件滤波（ConditionalRemoval）
qq_36812406的博客
12-25 2517
PCL点云库中的滤波算法是处理点云数据不可或缺的一部分，它们能够有效地去除噪声、提取特征或进行数据降维。例如，使用体素网格滤波（VoxelGrid）可以减少点云数据量，同时保留重要的形状特征。此外，统计滤波器（StatisticalOutlierRemoval）能够识别并移除离群点，这对于清理数据集中的异常值非常有用。
【常见滤波器】PCL 直通滤波器
最新发布
weixin_45590420的博客
07-09 659
PCL直通滤波器(PassThrough Filter)是一种轴向范围裁剪的点云预处理方法，通过设定坐标轴或自定义字段的阈值范围来过滤点云数据。其核心原理包括维度选择、范围设定和点云过滤三个步骤。该滤波器提供C++ API，支持串联过滤、反转选择和强度/法向过滤等高级用法。优化策略包括数据处理优化、高效数据流处理和并行处理。直通滤波器常用于点云预处理，与其他滤波器组成流水线可显著提升处理效率。使用时需注意参数选择和优化策略，以提高处理性能。
PCL之直通滤波--PassThrough
ancy的博客
12-04 1477
作用: 过滤掉指定字段上用户定义范围空间内的点集。 原理：首先，指定字段及该字段下的取值范围;其次，遍历点云中的每个点，删除取值不在值域内的点;最后，遍历结束，留下的点即构成滤波后的点云 效果: 简单高效，适用于消除背景等操作。 关键成员函数： void setFilterFieldName (const std : :string &field_name) 设置限定字段的名称字符串 field_name ，若输入点云类型为PointXZY, 则field_name 可以为x 或 y 或z
【pcl入门教程滤波系列】之passThrough滤波
AutoXTruck专栏
06-08 6808
简介 　　最近开始接触点云的数据处理模块，点云做分割、检测、识别之前需要做大量的预处理操作。直通滤波算作最为简单、粗暴的一种滤波方式，就是直接对点云的X、Y、Z轴的点云坐标约束来进行滤波，可以约束只在Z轴，或者XYZ三个坐标轴共同约束来达到点云滤波效果。下面直接上代码进行简单解释： 代码示例 　　下面这段代码是直通滤波最为频繁使用的函数：该简单示例通过读取pcd点云数据进行操作，最后保存为pcd文件。通过使用cloudcompare软件来进行查看直通滤波后的效果。 #include <iostream
PCL入门系列 —— PassThrough 直通滤波、点云裁剪
工业机器视觉
06-11 1711
通过直通滤波可以将点云数据按照轴向的范围尺度进行裁剪，剔除无关区域，常用于离线点云处理或场景变动较小的在线流程中；
PCL直通滤波（passthrough）
xhm01291212的博客
07-31 812
即对pcl::PointT中的某个（如X/Y/Z）来进行滤波，该维度中超过用户设定阈值范围的点云点删除，在用户设定阈值范围点云点保留。（1）设置需要滤波的点云属性值。（2）判断是否在用户设定的阈值范围内，在其中的保留，不在其中的删除。2.使用场景需要对某一个维度滤波的场景。例如删除地面点。如下图：通过直通滤波器过滤掉红框内z值范围的点云。
PCL入门:点云滤波——直通滤波
qq_27193031的博客
03-21 967
直通滤波用于简单的在xyz轴上限定范围来进行滤波，多用于背景滤波的第一步。在z方向 0.1到100m的点进行了保留，其余点进行了滤除，图中红色为滤波后的点。
PCL：直通滤波器
m0_71596228的博客
04-28 248
在点云处理中，直通滤波（PassThrough Filter）是一种常用的滤波方法，用于根据指定的过滤条件从点云数据中筛选出感兴趣的部分。直通滤波的工作原理非常简单，其基本思想是根据指定的过滤条件（如坐标范围、强度等）过滤掉不符合条件的点，保留符合条件的点。在点云数据中，通常会有三个坐标轴（X、Y、Z），直通滤波可以根据其中一个或多个坐标轴的范围进行过滤。
pcl 点云滤波：直通滤波PassThrough
WP的博客
08-05 705
PassThrough 实现对用户给定点云某个字段的限定下，对点云进行简单的基本过滤，例如限制过滤掉点云中所有 X 字段不在某个范围内的点，该类的使用比较灵活但完全取决于用户的限定字段和对应条件 // // Created by wp on 20-8-4. // 直通滤波 // #include <iostream> #include <pcl/io/io.h> #include <pcl/filters/passthrough.h> #include <.
passthrough
04-21
里面包含cmake文件和vs2015的可执行文件
【PCL入门】点云滤波—之PassThrough
qq_41121879的博客
03-19 945
下面的代码来自点云库官方教程 ：http://pointclouds.org/documentation/tutorials/ PassThrough 直通滤波是最简单的滤波方法，就是在指定的方向上x,y,z，按照给定的区间，保留该维度上在该区间上的点或者是保留该维度上在该区间之外的点。 #include <iostream> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/filters/passthrough.h> #includ
【点云处理技术之PCL】滤波器——直通滤波器(pcl::PassThrough)
非晚非晚的博客
12-18 2624
直通滤波器，是直接根据滤波器设定的条件，选择自己所需点云。可以选择保留设定范围内的点云，也可以选择滤除设定范围内的点云，保留或者滤出是由setFilterLimitsNegative进行模式开关的。
PCL直通滤波器PassThrough点云滤波
qq_41685265的博客
07-19 5030
PassThrough PassThrough是直通滤波器，意思是可以设定一个频带，可以选择保留频带内的或者舍弃频带内的 代码 #include <iostream> #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> #include <pcl/io/io.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #includ...
PCL学习笔记(15)——滤波PassThrough
Christo的博客
09-18 322
源码 #include <iostream> #include <ctime> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/filters/passthrough.h> int main (int argc, char** argv) { srand(time(0)); pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<
PCL点云滤波：直通滤波PassThrough（简单卡阈值留点）和适用场景
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12-22 3818
目录 PCL直通滤波使用和点云打印 直通滤波的原理 直通滤波的使用场景和使用体验 CL直通滤波使用和点云打印 除了对PCL直通滤波的常用基本功能实现，具体看注释。 说明了多维度直通滤波的用法，即卡多个阈值得到点云结果，例如PointXYZ，对“x” “y” 三个值都需要卡阈值时的使用方法； /*20201022 by 手口一斤*/ #include <iostream> #include <ctime> #include <pcl/point_types.h&g
直通滤波（PassThrough 过滤器）
02-12 1683
点云滤波
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zxcvb036的博客
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#include <iostream> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/filters/passthrough.h> int main(int argc, char** argv) { pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::PointCloud< p
PCL点云数据滤波：直通与统计滤波器的应用
直通滤波器（PassThrough Filter）是一种简单但有效的滤波方法，它可以基于指定的轴方向（通常是X、Y或Z轴）来过滤点云数据。直通滤波器通过设置一个最小值和一个最大值范围，来去除在这个范围之外的所有点。例如，...
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