PCL法向量空间下采样滤波（normal_space）

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注意：在既需要对密集点云进行抽稀，又需要保持点云边缘时候很好用（点云不密集时，计算可能有错）。

1.原理

对于原始点云，通过其点云法向量进行下采样，在法向量变化大的地方采样密度大，在法向量变化小的地方，采样密度小。

（1）计算点云的空间法向量。

（2）依次计算相邻点之间的法向量夹角，以此近似判断每个点的曲率。曲率大的地方判断为边缘点，曲率小的地方判断为内部点。

（3）对于曲率大的地方（边缘点），下采样量级小（稠密）。曲率小的地方（内部点<