ROS1快速入门学习笔记 - 11参数的使用与编程方法

 

目录

 一、参数模型（全局字典）

二、使用方法

1. 创建功能包

2. 参数命令行的使用

3. 通过C++实现参数设置

4. 在CMakeLists中进行编译

5. 运行程序

6. 编程方法（Python）

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一、参数模型（全局字典）

每个节点都可以访问我们的参数（类似于全局变量的存储空间）

二、使用方法

1. 创建功能包

catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs

2. 参数命令行的使用

• 列出当前存在的参数

$ rosparam list

• 显示某个参数值

$ rosparam get param_key

• 设置某个参数值

$ rosparam set param_key param_value

• 保存参数到文件（例如 rosparam dump param.yaml）

$ rosparam dump file_name

• 从文件读取参数

$ rosparam load file_name

• 删除参数

$ rosparam delete param_key

 

重新设置参数后可以通过发送请求 rosservice call /clear "{}"来更新显示改过的