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一、服务模型(客户端/服务器)
二、实现代码
1. 创建服务器代码
实现一个服务器
- 初始化ROS节点;
- 创建Server实例;
- 循环等待服务请求,进入回调函数;
- 在回调函数中完成服务功能的处理,并反馈应答数据。
代码如下:
* 该例程将执行/turtle_command服务,服务数据类型std_srvs/Trigger
*/
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <std_srvs/Trigger.h>
ros::Publisher turtle_vel_pub;
bool pubCommand = false;
// service回调函数,输入参数req,输出参数res
bool commandCallback(std_srvs::Trigger::Request &req,
std_srvs::Trigger::Response &res)
{
pubCommand = !pubCommand;
// 显示请求数据
ROS_INFO("Publish turtle velocity command [%s]", pubCommand==true?"Yes"