ROS1快速入门学习笔记 - 09服务器Server的编程实现

目录

一、服务模型（客户端/服务器）

二、实现代码

1. 创建服务器代码

2. 配置服务器代码编译规则

3. 编译并运行服务器

4. Python实现代码

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一、服务模型（客户端/服务器）

二、实现代码

1. 创建服务器代码

实现一个服务器

• 初始化ROS节点；
• 创建Server实例；
• 循环等待服务请求，进入回调函数；
• 在回调函数中完成服务功能的处理，并反馈应答数据。

代码如下：

 * 该例程将执行/turtle_command服务，服务数据类型std_srvs/Trigger
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <std_srvs/Trigger.h>

ros::Publisher turtle_vel_pub;
bool pubCommand = false;

// service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool commandCallback(std_srvs::Trigger::Request  &req,
         			std_srvs::Trigger::Response &res)
{
	pubCommand = !pubCommand;

    // 显示请求数据
    ROS_INFO("Publish turtle velocity command [%s]", pubCommand==true?"Yes"