ROS1快速入门学习笔记 - 08客户端Client的编程实现

最新推荐文章于 2025-10-11 09:37:28 发布

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#学习 #笔记 #ROS #机器人 #python #c++

本文详细介绍了在ROS中使用C++和Python实现客户端/服务器模型，包括创建服务包、编写客户端代码（C++和服务调用）、配置编译规则以及Python版本的服务调用示例，展示了如何在/turtlesim环境中控制海龟的spawning。

一、服务模型（客户端/服务器）

二、实现步骤

1. 创建功能包

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

创建后如下所示：

2. 创建客户端代码（C++）

实现一个客户端

初始化ROS节点；
创建一个Client实例；
发布服务请求数据；
等待Sever处理之后的应答结果

创建的C++代码如下：

/***********************************************************************
Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).
***********************************************************************/

/**
 * 该例程将请求/spawn服务，服务数据类型turtlesim::Spawn
 */

#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Spawn.h>

int