一、服务模型(客户端/服务器)
二、实现步骤
1. 创建功能包
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim
创建后如下所示:
2. 创建客户端代码(C++)
实现一个客户端
- 初始化ROS节点;
- 创建一个Client实例;
- 发布服务请求数据;
- 等待Sever处理之后的应答结果
创建的C++代码如下:
/***********************************************************************
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***********************************************************************/
/**
* 该例程将请求/spawn服务,服务数据类型turtlesim::Spawn
*/
#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Spawn.h>
int