ROS1快速入门学习笔记 - 13tf坐标系广播与监听的编程实现

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已于 2024-05-02 16:05:55 修改 · 246 阅读

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#学习 #笔记 #ROS #机器人 #python #C++

于 2024-05-02 16:04:57 首次发布

一、创建功能包

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_plg learning_tf roscpp rospy tf turtlesim

创建完后如下图所示：

二、创建tf广播器代码（C++）

实现一个tf广播器

定义TF广播器；
创建坐标变换值；
发布坐标变换

代码如下所示：

#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
#include <turtlesim/Pose.h>

std::string turtle_name;

void poseCallback(const turtlesim::PoseConstPtr& msg)
{
	// 创建tf的广播器
	static tf::TransformBroadcaster br;

	// 初始化tf数据
	tf::Transform transform;
	transform.setOrigin( tf::Vector3(msg->x, msg->y, 0.0) );
	tf::Quaternion q;
	q.setRPY(0, 0, msg->theta);
	transform.setRotation(q);

	// 广播world与海龟坐标系之间的tf数据
	br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "world", turtle_name));
}

int main(int argc, char** argv