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RSS订阅原创 分布式机器人多机协同巡检系统设计
本文探讨了分布式机器人多机协同巡检系统的设计与实现。系统采用中心控制架构，通过物模型(Thing Model)统一抽象设备能力，使用任务DSL实现任务编排。核心架构包括云端任务调度和边缘执行层，通过边缘SDK(edge-sdk)实现异构设备接入。系统支持DAG任务编排、设备健康管理(HMS)及自然语言任务生成。关键挑战包括坐标系转换和多协议兼容问题。该设计实现了异构设备的统一调度和协同工作能力，为机器人群体智能应用提供了可行的技术方案
2025-09-25 20:25:45
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原创 ROS （无人机、机器人）与外部系统对接
本文总结了ROS（机器人操作系统）与外部系统对接的几种方案： rosbridge：通过WebSocket将ROS数据转换为JSON，适合网页控制、快速原型开发，支持ROS1/ROS2； MQTT：工业级方案，适合云端对接和长期稳定运行，但需自行设计消息格式； 自定义桥接：灵活性高但开发成本大，适合对性能或协议有特殊需求的场景。 作者建议根据需求选择方案：rosbridge快速验证、MQTT稳定生产，并提醒注意安全性和时间同步问题。文末附相关开源项目链接。
2025-09-24 15:22:18
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原创 ROS1 快速入门
ROS（机器人操作系统）是一个开源机器人开发框架，提供工具、库和中间件支持。本文介绍了ROS基础操作：启动roscore核心服务、创建catkin工作空间、构建ROS包、运行turtlesim仿真节点、控制小乌龟移动、查看节点/话题/服务信息、管理参数配置等基本命令。通过turtlesim示例演示了ROS的发布-订阅通信模式和服务调用机制，帮助初学者快速上手ROS基础开发流程。
2025-08-24 08:00:00
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原创 ROS1 快速入门
ROS 是指机器人操作系统，是一个用于开发机器人软件的开源框架。虽然叫做“操作系统”，但它实际上更像是一个中间件或机器人开发平台，它通常运行在 Linux 上，为机器人应用提供了一套工具、库和约定
2025-04-18 08:00:00
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原创 一键搭建 GitLab 和 GitLab Runner并配置Gitlab Pages
使用 Docker Compose，可以快速实现 GitLab 的自托管部署，提升代码管理和 CI/CD 流程的自动化。GitLab 是一个功能丰富的 Git 仓库管理平台，提供 Git 存储库托管、代码审查、持续集成和部署（CI/CD）等功能。而 GitLab Runner 是 GitLab 的 CI/CD 组件，负责执行 CI/CD 作业
2025-02-17 15:12:53
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原创 树莓派最新系统配置用户和密码
最新的树莓派操作系统（Raspberry Pi OS）不再默认启用 “pi” 用户和密码，用户在首次启动时会被要求设置一个自定义用户名和密码。密码需要是加密后的形式
2024-12-13 15:51:33
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原创 探索IEC 61499：工业自动化的创新之路
IEC 61499 定义了一种用于开发分布式工业控制解决方案的领域特定建模语言。IEC 61499 通过改进软件组件的封装以提高可重用性、提供独立于供应商的格式以及简化对控制器到控制器通信的支持来扩展 IEC 61131-3。其分布式功能和对动态重新配置的固有支持为工业 4.0 和工业物联网应用提供了所需的基础设施
2024-11-22 10:18:35
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原创 1248转换法：快捷心转二进制
我们熟知的十进制转二进制的方法为除二法，需要列式计算，极为不便。这里介绍一种便于心算的方法，让面试官问到你不用再掏出草稿纸来列式计算
2024-07-03 09:49:29
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原创 利用RS485实现Modbus通信的完整步骤
Modbus是一种通用的工业通信协议，广泛应用于自动化领域中设备之间的通信。它最初由Modicon（现在的施耐德电气）于1979年开发，是一个开放标准的协议。在 OSI 模型中，Modbus 通常被归类为应用层协议，可以说是 OSI 模型中的实现，负责电气和机械特性，则通常处于 OSI 模型的，负责定义数据传输的结构、规则和协议。Modbus协议支持多种通信介质和网络，包括RS232、RS485、TCP/IP，通常用于建立主从结构的通信，主站发送请求（查询）给从站，从站响应请求并返回数据
2024-07-03 07:45:00
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原创 RS-485串口通信：简易指南与代码示例
RS-485是一种，定义了电气特性、传输速率、线路拓扑等细节RS485是一种广泛应用于工业领域的半双工串行通信协议。RS485可以支持多达32个设备在同一总线上通信。RS485的最大传输速率可以达到10Mbps，但实际应用中，速率和传输距离成反比关系。RS485使用，这意味着它通过一对互补信号线（通常标记为A和B）传输数据。在RS485总线的两端需要连接终端电阻（通常为120欧姆），以匹配线路阻抗，防止信号反射。
2024-07-02 20:00:00
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原创 使用 Hyper-V 进行高效嵌入式 Linux 开发
在进行嵌入式开发时，通常需要在 Windows 上安装虚拟机软件。常用的有 VMware，但如果主要进行软件层面的开发，建议使用 Windows 自带的 Hyper-V 进行虚拟化管理。这不仅使用方便，无需安装第三方软件，而且体验极佳，几乎是原生体验。
2024-06-26 09:27:15
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原创 Linux 下的 Socket 和进程使用
在 Linux 环境中，通过搭建服务器端和客户端服务来实现 Socket 通信，并利用多进程来有效地管理客户端
2024-06-19 17:28:29
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原创 阿里云ECS——搭建Java Web开发环境
阿里云ECS——搭建Java Web开发环境1. 安装JDK1执行以下命令，查看yum源中JDK版本。yum list java*2 执行以下命令，使用yum安装JDK1.8。yum -y install java-1.8.0-openjdk*3 执行以下命令，查看是否安装成功。java -version如果显示如下图内容，则表示JDK安装成功。2. 安装MySQL数据库1 执行以下命令，下载并安装MySQL官方的Yum Repository。wget http
2020-08-11 10:30:05
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原创 vant安装使用步骤简化说明
vant安装使用步骤简化说明方式一，不使用插件的情况下，仅需三步：安装vant: npm i vant -S手动引入需要的组件（这里需要什么组件就引入什么）：在main.js 写入以下三条语句import Button from ‘vant/lib/button’;import ‘vant/lib/button/style’;Vue.use(Button);刚才引入的是button组件，现在使用，在页面上粘贴以下代码：默认按钮主要按钮信息按钮警告按钮危险按钮方式二
2020-08-10 19:05:41
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原创 黑苹果(Hackintosh)简单步骤教程
黑苹果(Hackintosh)简单步骤教程 刚开始玩黑果的时候，网上资料确实不少,但是有一些教程复杂到令人望而生畏。于是在自己摸索的过程中有了这一份笔记。准备好一个32G的U盘和镜像使用Etcher或者TransMac刻录镜像，制作启动盘（Etcher只需选择镜像便可以自动制作了） 3. ### 将合适的EFI文件替换U盘的EFI文件，一般情况下替换config.plist文件即可（使用DiskGenius) 4. ### 重启从U盘启动进入Clover页面选择
2020-08-10 18:44:32
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原创 CCAA 打造离线下载服务器
CCAA 打造离线下载服务器一、 安装CCAA(CentOS + Caddy + AriaNg + Aria)1.1 在服务器输入以下命令：#海外 bash <(curl -Lsk https://raw.githubusercontent.com/helloxz/ccaa/master/ccaa.sh) #国内bash <(curl -Lsk https://raw.githubusercontent.com/helloxz/ccaa/master/ccaa.sh) cdn
2020-08-10 11:37:28
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原创 给git初学者的常用手册
git 常用命令git init //初始化项目git add . //提交到缓存（git add *)git commit -m ‘初始化项目’ //添加项目说明，这一次提交的描述Github 创建新仓库 //前往GitHub创建新仓库，获得仓库地址git remote add origin https://github.com/EatFinger/LearnMiniProgram.git //关联地址git push -u origin master
2020-08-08 18:10:53
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原创 搭建wiki知识库 MediaWiki
1. 安装运行环境1.1 安装MediaWiki需要搭建LAMP环境（ Linux + Apache + MySQL + PHP），这里我们使用宝塔Linux面板来简化操作步骤、节省时间，有限的生命应该用去更精彩的地方。2. 下载上传MediaWiki2.1 使用Xshell远程登陆ESC服务器，用Xftp传输文件。2.2 下载MediaWiki并解压下载地址：`https://releases.wikimedia.org/mediawiki/1.29/mediawiki-1.29.1.tar
2020-08-08 15:12:59
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原创 基于ECS构建微信公众号管理系统 WeEngine
一、微擎安装1. 1使用宝塔来安装LAMP环境[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-xXAfZIub-1596857906838)(https://pic.downk.cc/item/5f2d57a114195aa594fd029e.png)]1.2下载微擎并解压下载地址：https://cdn.w7.cc/download/WeEngine-Laster-Online.zip1.3 使用Xshell登录服务器，在/www/wwwroot/default
2020-08-08 15:10:55
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空空如也
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