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一、服务模型(客户端/服务器)
二、自定义服务数据
1. 定义srv文件
string name
uint8 age
uint8 sex
uint8 unknow = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2
---
string result
三个横线作为一个区分,上面是request,下面是response;
创建完之后如下所示
2. 在package.xml中添加功能包依赖
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
如下图所示:
3. 在CMakeLists.txt添加编译选项
- find_package(...... message_generation)
- add_service_files(FILES Person.srv)
- generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
- catkin_package(...... message_runtime)