ROS1快速入门学习笔记 - 10服务数据的定义和使用

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一、服务模型（客户端/服务器）

二、自定义服务数据

1.  定义srv文件 

2. 在package.xml中添加功能包依赖

3. 在CMakeLists.txt添加编译选项

4. 编译生成语言相关文件

5. 配置服务器/客户端代码编译规则

6. 编译并运行程序 

7. Python文件

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一、服务模型（客户端/服务器）

二、自定义服务数据

1.  定义srv文件 

string name
uint8 age
uint8 sex

uint8 unknow = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2

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string result

三个横线作为一个区分，上面是request，下面是response；

创建完之后如下所示

2. 在package.xml中添加功能包依赖

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

如下图所示： 

 

3. 在CMakeLists.txt添加编译选项

• find_package(...... message_generation)
• add_service_files(FILES Person.srv)
• generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
• catkin_package(...... message_runtime)