ROS动态参数 - dynamic reconfigure 动态配置参数

一、普通参数和动态参数的对比

什么是动态参数？

一种可以在运行时更新参数而无需重启节点的参数！

接下来我们与普通的参数进行对比：

1. 修改时机和灵活性

对于静态参数：

        仅能在节点启动时通过launch文件或命令行设置，一旦节点运行，参数值无法动态修改，必须重启节点才能生效！例如，传感器的物理参数（如摄像头焦距）通常作为静态参数配置；

对于静态参数：

允许在节点运行过程中实时调整，无需重启；

        例如机器人标定：比如当前我们需要标定机器人的线速度或者角速度（线速度和角速度都是和轮胎的半径、轮间距相关的），此时可能每一辆机器人的轮子之间的参数都会有一点误差，不是那么绝对相等的，所以有时候为了获取更准确的里程计数据(与车辆的速度有关)，所以我们会经常的调试轮胎的半径和轮间距，此时就可以通过动态参数进行调整！

        导航期间调整动态参数：例如当我们设置全局代价地图的参数的配置的时候：

        膨胀半径的值可能不符合我们设置的要求，如果我们将这个值设置到参数服务器当中，那么此时更改值需要重新启动节点，比较麻烦！

如果我们想要更改动态参数，可以通过rqt进行更改：

rqt

 

此时可以通过动态配置，选择glbal_costmap来对代价值进行设置，例如下面所示，可以看到全局地图的代价值发生改变：

2. 实现机制与通信方式

对于静态参数：

        基于 ROS 参数服务器（Parameter Server），参数存储在全局空间，通过rosparam命令或ros::param接口访问。修改参数需调用rosparam set命令，但节点不会自动感知变化，需主动查询

对于动态参数：

通过dynamic_reconf