本文介绍了在机器人操作中，如TF功能包的使用，以及通过海龟案例详细展示坐标变换、TF广播监听和Python包的安装。内容涉及从机器人头部坐标系到全局坐标系的转换，以及在海龟仿真中的应用，如TF工具的使用和坐标系关系的可视化。
目录
一、机器人作中的坐标变换
TF功能包能干什么？
- 五秒钟之前，机器人头部坐标系相对于全局坐标系的关系是什么样子的？
- 机器人夹取的物体i相对于机器人中心坐标系的位置在哪里？
- 机器人中心坐标系相对于全局坐标系的位置在哪里？
- 具有时间属性，默认可以记录十秒钟之内机器人所有的坐标系之间的位置关系。
TF坐标转换如何实现？
- 广播TF变换
- 监听TF变换
例如移动机器人的本体坐标系与雷达坐标系
二、海龟案例
1. 下载工具包（对应20.04版本的Noetic）
sudo apt-get install ros-noetic-tf
2. 运行launch文件
roslaunch turtle_tf turtle_tf_d
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