在QT中开发ROS功能的两种方法

最新推荐文章于 2025-11-04 22:51:55 发布

原创最新推荐文章于 2025-11-04 22:51:55 发布 · 913 阅读

2 ·

CC 4.0 BY-SA版权

本文提供了两种集成ROS(机器人操作系统)与QT的方式：一种是直接安装包含ROS库的QT版本；另一种是先独立安装QT与ROS，再手动将ROS库导入到QT工程中。

方法一：
直接安装带有ros库的qt版本，下载链接为链接
下载完成后，继续按照上述链接中的教程安装即可。
方法二：
首先分别安装好QT、ROS，让后将ros的库手动导入进QT的工程文件中，具体步骤参考下面的参考链接
链接一：参考链接一
链接二：参考链接二

确定要放弃本次机会？

福利倒计时

: :

立减 ¥

普通VIP年卡可用

立即使用

上杉打老虎

关注关注

0
点赞
踩
2

收藏

觉得还不错? 一键收藏
0
评论
分享

复制链接

分享到 QQ

分享到新浪微博

扫一扫
举报

举报

【C++】ROS：Qt&ROS界面开发环境搭建

DevFrank的博客

03-06

3247

Qt Creator是一个比较好的工程编辑器，通过安装ros插件使得可以在Qt中创建ros工程，免去了很多繁琐步骤。

QtCreator与catkin命令两种方式开发ROS程序（图示加代码）

shao918516的博客

12-13

2866

QtCreator与catkin命令两种方式开发ROS程序一、Qt Creator安装及开发ROS1.安装Qt Creator2.使用Qt Creator开发ROS1.创建工作空间2.创建程序包3.创建节点4.编译及运行编译运行最近学习无为斋主的《机器人ROS开发实践》的ROS编程部分，编译运行遇到了一些麻烦，所以记录下来，以免忘记和方便他人学习。 ROS编译运行有两种方式：1、用IDE开发工具...

参与评论您还未登录，请先登录后发表或查看评论

QT5+ROS程序开发

陈建驱的博客

08-20

1万+

很多时候我们开发ROS程序的时候，会遇到GUI的需求。有几种方法可以在ROS中开发GUI程序，比如使用rqt_qt。若基于Python语言，还可以使用pyqt、thinker等GUI库。若基于C++，最好的选择是QT。 ROS官方是支持QT4的，比如可以使用catkin_create_qt_pkg创建qt功能包，而ROS中很多著名的工具都是基于QT4。但是2020年，谁还用QT4，当然是拥抱QT5了。此外，ROS并没有一个官方的IDE，虽然使用编辑器+命令行也能满足需求，但是带界面的IDE更加赏...

在Windows里用Qt6编写ROS2节点的注意点

最新发布

MooNN的博客

11-04

211

【Qt提高】Qt+ROS界面软件开发（一）

Christina_Clbert的博客

03-13

2196

本博客是博主在学习古月学院的ros＋qt课程中的课程笔记，欢迎共同学习目录１．qt多线程２．在Qｔ中创建publisher和subscriber 3. 键盘实现控制４．速度仪表盘实现１．qt多线程在ros节点中，需要循环调用spinOnce()函数，在while(ros::ok())里面如果把这个死循环放入主进程，界面会直接卡死，因此需要使用多线程机制开辟一个新的线程来执行一些比较费时的操作，就类似js里面的异步ＱNode继承于ＱThread，通过重写run()...

Qt 配置 ROS 开发环境

YMGogre的博客

05-09

1万+

原生的 Qt 框架是无法方便快捷地开发 ROS 项目的（比如不能创建 ROS 工作空间和功能包）。为此，ROS industrial提供了一个基于 Qt Creator 的 ROS 集成开发环境插件 —— ros_qtc_plugin，可以帮助 ROS 开发人员在 Qt Creator 中更轻松地编写、调试和测试 ROS 程序。本文将着手探讨如何在 Qt Creator 上安装该插件，为 Qt 配置 ROS 开发环境

使用qt开发ros应用

weixin_30855761的博客

07-21

275

利用Qtcreator编写ROS程序，你必须先确保在启动qtcreator环境时把ros环境也添加进了。（类似于你启动终端会先加载~/.bashrc配置相应环境变量信息）修改qt creator 桌面启动文件修改 Exec 变量一行，在中间添加 bash -i -c 即改为 Exec=bash -i -c /home/<your u...

用QT开发的ROS机器人操作系统界面.zip

09-07

"用QT开发的ROS机器人操作系统界面.zip"这一压缩包文件不仅展示了软件开发者如何将两种强大的技术结合起来，为机器人技术领域带来创新的解决方案，同时也强调了跨学科知识整合在现代科技发展中的重要性。这种跨平台...

Ubuntu22+ROS2+QtCreator+Ros_Qtc_Plugin开发环境搭建

ZPC8210的博客

07-02

535

之前开发ROS1程序时一直用的QTC，我本以为QTC应该还没有对应的ROS2插件，没想到网上查找了一番发现ros_qtc_plugin早就支持ROS2了，现在把我配置环境的过程记录下来。② 本例QTC版本为10，则选择ros_qtc_plugin10版本，根据操作系统选择相应的zip文件进行下载。③ 点击install Plugin，选择刚才下载的ros_qtc_plugin的zip文件进行安装，如果QTC版本和ros_qtc_plugin不对应则会报错。本例使用清华源，也可以换成其他支持qt的镜像源。

QT下的ROS安装配置与开发笔记(附带简单的ROS界面发布器与订阅器例子)

非晚非晚的博客

03-15

2379

1. 两种安装方式介绍2. 安装配置(方法一)2.1 安装qt_ros2.2 配置qt2.3 新建工程运行3. 无界面的发布器与订阅器4. 带界面的发布器与订阅器

Ubuntu下ROS开发环境搭建(QT+ros_qtc_plugin)

weixin_34390105的博客

02-08

1092

ROS与C++入门教程-搭建开发环境(QT+ros_qtc_plugin) PS ：在“安装ros_qtc_plugin插件”这一步中，原文提到“ Ubuntu 14.04使用apt-get方式安装，会安装5.7版本的Qt Creator”，因此如果对Qt版本没要求可以直接做“安装ros_qtc_plugin插件”这一步，可以同时安装Qt和ros_qtc_plugin 原...

qt 配置ros开发环境

03-10

ubuntu下使用qt 并配置ros开发环境的教程

qt的安装以及配置开发ros

weixin_55210116的博客

11-27

2802

原因：在今年年初最开始做rosqt的时候不会配置编译方式和打开项目文件等，可能这个过于简单没有找到相关资料，现在补一篇博客供后人查阅。环境：：基于ubuntu20.04+ros noetic环境进行安装qt5.14.2以及配置使用ros建议选择5.14.2的版本，下载方便，功能齐全。

Qt下开发ROS整理总结

HamRadioDXer的QQ空间

11-24

385

两个半月攒了些Autoware和Apollo r3.0.0和一些opensource的标定&硬件同步代码，修改融合为一个所谓自动驾驶的功能包，在最后的UI集成时候，感觉没有这个必要，为了不白白浪费调研花费的时间，总结一下。一、qt开发ros的开发环境搭建二、几个简单DEMO流程注释三、简单的Qt相关总结(yaml生成列表、RVIZ lib使用、去掉ROS 实现通信等) 四...

如何使用Qt插件在Qt中进行ROS开发

热门推荐

张京林要加油的技术专栏

08-11

5万+

一、前言本文介绍一种Qt下进行ROS开发的完美方案，使用的是ros-industrial的Levi-Armstrong在2015年12月开发的一个Qt插件ros_qtc_plugin，这个插件使得Qt“新建项目”和“新建文件”选项中出现ROS的相关选项，让我们可以直接在Qt下创建、编译、调试ROS项目，也可以直接在Qt项目中添加ROS的package、urdf、launch，感谢Levi-Armst

使用ros_qtc_plugin插件在QT中开发ROS

Forrest's Space

10-26

9045

1.前言本文将介绍在Qt下怎么简单的进行ROS开发的方案，使用的是ros_qtc_plugin插件，这个插件使得Qt新建ROS工作空间，ROS包，launch文件，urdf文件和ROScpp节点。同时，你还可以在QT中编译包、执行节点和调试项目。2.安装 ros_qtc_plugin插件使用系统：Ubuntu14.04 没有安装过QT（安装了Qt也没关系，只要打开对应的软件快捷方式就可以）（1）使

如何使用Qt进行ROS项目开发调式

Hansry的博客

04-02

4495

一.前言本文将介绍在Qt5.7.1等新版本下进行简单的ROS开发方案，通过使用ros_qtc_plugin插件，使得Qt创建ROS工作空间并在Qt中编译包、执行节点和调试项目。同时，通过ros-indigo-qt-ros这个包可创建GUI界面。二.安装 ros_qtc_plugin插件使用系统：Ubuntu14.04 1.使用apt-get方式安装（1）sudo add-apt-rep

qt使用ros库

_随心的博客

11-29

3530

作者最近研究移动移动机器人，由于有QT开发的经验，所有想要在QT中使用ros库。因为配置环境问题最后编译一直通不过。所以花掉了很多时间处理。如果对于读者有所帮助，本人倍感荣幸。本人的环境是 ubuntu14.04 + qt 5.7 + ros（indigo） 1.首先分别安装好qt和ros，ros按照官网完成安装和配置。qt安装也很简单，我不再赘述。 2.重点在于需要配置qt的启动文件。需

QT+ROS开发

二毛的博客

05-30

8094

Qt Creator for ROS 如果想在Qt上进行ros包的开发和GUI界面开发，建议采用下面的方法。 https://ros-qtc-plugin.readthedocs.io/en/latest/_source/How-to-Install-Users.html Setup Qt Creator for ROS Setup Ubuntu to allow debugging/ptrace...

如何在qtcreator中使用ros2

06-27

<think>我们正在回答用户关于在QtCreator中配置和使用ROS2进行开发的问题。根据之前的对话历史，用户已经提到了一些引用，但这些引用主要是关于ROS1和Qt的配置，以及一个串口通信的示例。然而，用户现在明确要求ROS2的配置。由于ROS2和ROS1在构建系统（ROS1使用catkin，ROS2使用ament）和工具链上有很大不同，我们需要针对ROS2进行说明。步骤：1.确保已安装ROS2。ROS2的安装方法因发行版（Humble,Iron,Rolling等）和操作系统而异，通常建议参考官方文档。2.安装QtCreator（建议使用较新版本，至少5.9以上，最好是最新版）。3.在QtCreator中配置ROS2工作环境。具体配置步骤：-打开QtCreator，进入“工具”->“选项”->“Kits”。-在“编译器”选项卡中，确保有ROS2环境所需的编译器（通常是gcc或clang）。-在“调试器”选项卡中，配置调试器（通常ROS2使用gdb）。-在“CMake”选项卡中，配置CMake的路径（ROS2要求CMake版本较高，建议使用ROS2自带的CMake或系统最新版）。-在“Kits”选项卡中，创建一个新的Kit，选择上述编译器、调试器和CMake。-在环境变量中，需要设置ROS2的环境变量。可以通过在Kit的环境设置中导入ROS2的setup脚本来实现。例如，对于bash，可以这样设置：在“环境”一栏，点击“Change”按钮，然后选择“BatchEdit”，添加：source/opt/ros/<ros2-distro>/setup.bash但是，这种方法在QtCreator中可能不会每次都生效，因为QtCreator启动时可能不会启动交互式shell。另一种更可靠的方法是在启动QtCreator之前，先在一个已经source了ROS2setup的终端中启动QtCreator。这样，QtCreator就会继承所有环境变量。4.创建或导入ROS2工作空间：-在QtCreator中，选择“打开项目”，然后导航到ROS2工作空间的src目录下的CMakeLists.txt（注意：ROS2工作空间的顶层有一个CMakeLists.txt，它是由colcon创建的，用于构建整个工作空间）。-打开这个CMakeLists.txt，QtCreator会开始配置项目。5.构建和运行：-配置完成后，可以使用QtCreator的构建和运行功能。-注意：ROS2节点通常是可执行文件，可以在QtCreator中配置运行配置，指定要运行的节点。6.调试：QtCreator提供了强大的调试功能，可以设置断点、查看变量等。然而，上述步骤可能还不够详细，特别是环境配置部分。由于ROS2环境变量的问题，直接通过QtCreator的Kit配置环境变量可能不够灵活（因为每次启动都需要sourcesetup文件）。因此，推荐的做法是在终端中先sourceROS2，然后从该终端启动QtCreator。另外，有一个名为ros_qtc_plugin的插件，它提供了对ROS（包括ROS2）的更好集成。这个插件最初是为ROS1设计的，但现在也支持ROS2。使用ros_qtc_plugin插件：1.安装插件：根据其GitHub仓库（https://github.com/ros-industrial/ros_qtc_plugin）的说明进行安装。注意：该插件支持ROS2，但需要确保安装的是支持ROS2的版本。2.安装后，在QtCreator中，可以通过ROSPerspective来创建、导入和构建ROS工作空间。步骤大致如下：-在QtCreator中，选择左侧的“ROS”选项（安装插件后会出现）。-在ROSPerspective中，可以选择ROS版本（ROS1或ROS2），然后指定工作空间路径。-导入工作空间后，QtCreator会自动配置构建和运行环境。由于用户要求配置ROS2，我们重点介绍ROS2的配置。具体安装ros_qtc_plugin的方法（以Ubuntu为例）：1.确保已经安装了ROS2（假设为Humble）。2.安装QtCreator（建议通过官方途径安装最新版，如5.15或更高）。3.安装插件依赖：sudoapt-getinstallpython3-rosdeplibclang-dev4.克隆插件仓库（注意分支，master分支可能同时支持ROS1和ROS2，但请查看仓库说明）：gitclonehttps://github.com/ros-industrial/ros_qtc_plugin.git5.进入仓库目录，运行安装脚本（根据README）：./setup.py--qtc-install-dir=/path/to/QtCreator注意：QtCreator的安装路径可能因安装方式而异。通常，如果通过Ubuntu软件中心安装，路径可能是`/usr/share/qtcreator`；如果通过在线安装程序安装，可能在用户目录下，如`~/Qt/Tools/QtCreator`。6.安装完成后，启动QtCreator，应该能看到ROS选项。使用插件创建ROS2工作空间：1.在QtCreator中，选择“文件”->“新建文件或项目”->“ROS”->“ROSWorkspace”。2.选择ROS版本为ROS2（如Humble），指定工作空间路径。3.创建后，可以在工作空间中创建新的ROS2包，或者导入现有的包。构建和运行：-在项目视图中，右键点击工作空间，选择“配置项目”，然后选择构建类型（Debug/Release等）。-构建：右键点击工作空间，选择“构建”。-运行：在左侧项目视图中，展开“可执行文件”，右键点击要运行的节点，选择“运行”或“调试”。注意：插件会自动处理环境变量和构建工具（colcon）的调用。如果用户不想使用插件，也可以手动配置，但插件提供了更便捷的集成。引用说明：用户提供的引用[1][2][3][4]中，引用[3]提到了运行ROSQtCreatorsetup脚本，这可能是针对ROS1的。引用[2]指出ROSWiki是针对ROS1的，并询问是否使用ROS2。因此，我们主要参考ROS2的官方文档和ros_qtc_plugin插件的文档。由于用户明确要求ROS2，我们将重点放在ROS2的配置上。总结两种方法：方法一：手动配置（无需插件）1.在已sourceROS2的终端中启动QtCreator，以继承环境。2.打开ROS2工作空间的顶层CMakeLists.txt（位于工作空间根目录，由colcon生成）。3.配置Kit，确保使用正确的编译器、CMake和调试器。4.构建和运行。方法二：使用ros_qtc_plugin插件1.安装插件。2.通过插件的ROSPerspective创建或导入ROS2工作空间。3.使用插件提供的工具进行构建、运行和调试。推荐使用方法二，因为它提供了更完整的集成。注意：ros_qtc_plugin插件目前对ROS2的支持可能还在完善中，具体请参考其GitHub仓库的最新文档。相关问题：1.如何安装ROS2？2.在QtCreator中如何调试ROS2节点？3.ros_qtc_plugin插件支持哪些ROS2发行版？</think>### 在 Qt Creator 中配置和使用 ROS 2 的开发环境 #### 核心步骤： 1. **安装前提依赖** - 确保已安装 [ROS 2](https://docs.ros.org/en/iron/Installation.html)（推荐 Iron 或 Humble） - 安装 Qt Creator（建议 ≥5.15） ```bash sudo apt install qtcreator ``` - 安装编译工具链： ```bash sudo apt install build-essential cmake python3-colcon-common-extensions ``` 2. **配置 ROS 2 开发套件** - 打开 Qt Creator → **工具** → **选项** → **Kits** - 创建新套件（如命名 `ROS2-Iron`）： - 编译器：选择系统 GCC/G++（如 `/usr/bin/gcc`） - CMake 生成器：`Unix Makefiles` - 环境变量：添加 ROS 2 环境 ```ini PATH=/opt/ros/iron/bin:${PATH} LD_LIBRARY_PATH=/opt/ros/iron/lib:${LD_LIBRARY_PATH} AMENT_PREFIX_PATH=/opt/ros/iron ``` 3. **导入 ROS 2 工作空间** - 通过 **文件** → **打开文件或项目** 选择工作空间中的顶层 `CMakeLists.txt`（例如 `~/ros2_ws/src/CMakeLists.txt`） - 选择创建的 ROS 2 套件 4. **构建与运行节点** - **构建**：右键项目 → **构建** - **运行节点**： - 进入 **项目** → **运行** 标签 - 添加自定义可执行文件：选择编译生成的 ROS 2 节点二进制（如 `~/ros2_ws/build/my_package/my_node`） - 工作目录：设为节点包路径 5. **调试支持** - 设置断点后，右键节点 → **调试** - 需要 GDB 调试器支持（安装：`sudo apt install gdb`） #### 关键配置示例（`.pro` 文件片段）： ```qmake # 引用 ROS 2 头文件和库 INCLUDEPATH += /opt/ros/iron/include LIBS += -L/opt/ros/iron/lib -lrclcpp -lstd_msgs_cpp # 启用 C++17 标准 CONFIG += c++17 ``` #### 验证方法： 1. 创建简单发布者节点： ```cpp #include "rclcpp/rclcpp.hpp" class MyNode : public rclcpp::Node { public: MyNode() : Node("qt_node") { timer_ = create_wall_timer(1s, [this]() { RCLCPP_INFO(get_logger(), "Hello from Qt!"); }); } private: rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_; }; ``` 2. 在 Qt Creator 中运行后查看终端输出： ``` [qt_node] Hello from Qt! ``` > **注意**：ROS 2 使用 `ament` 构建系统，需通过 `colcon build` 生成顶层 CMake 文件后再导入 Qt Creator[^2]。 --- ### 相关问题 1. 如何在 Qt Creator 中调试 ROS 2 节点的生命周期？ 2. ROS 2 与 Qt 的信号槽机制如何安全地跨线程交互？ 3. 如何配置 Qt Creator 以支持 ROS 2 的接口定义（.msg/.srv）？ 4. 在 ROS 2 多节点系统中，Qt GUI 如何实时显示多个节点的状态？